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Orange Pi 3B

添加7,366字节, 2023年8月23日 (三) 20:09

→‎Orange Pi 3B的接口详情图

== Orange Pi ~~3B的硬件特性~~ 3B的硬件规格 ==

{| class="wikitable" style="width:800px;text-align: center;"

[[File:pi3b-img3-1.png|800px]]

</div>

[[File:pi3b-img4-1.png|800px]]

</div>

[[File:pi3b-img6-1.png|800px]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

|

<big>'''~~四个定位孔的直径都是3~~四个定位孔的直径都是2.~~0mm，M~~7mm，M.2 ~~PICE设备固定孔直径为3~~PICE设备固定孔直径为2.~~5mm。~~9mm。'''</big>

|}

<big>'''开发板上的风扇可以通过PWM来调节转速和开关。'''</big>

|}

[[File:pi3b-img14-1.png]]</li>

<li>百兆或者千兆网线，用于将开发板连接到因特网

[[File:pi3b-img15.png]]</li>

</div></li>

<li>还需要准备一张16GB或更大容量的TF卡，TF卡的传输速度必须为'''class10'''级或'''class10'''级以上，建议使用闪迪等品牌的TF卡</li>

<li>然后从[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']下载瑞芯微驱动'''DriverAssitant_v5.12.zip'''和'''MiniLoader'''以及烧录工具'''RKDevTool_Release_v3.15.zip'''

<li>确保TF卡插槽没有插入TF卡</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

<li>然后选择'''导入配置'''选项

[[File:pi3b-img43.png]]</li>

<li>然后选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中的'''~~rk3588_linux_tfcard~~rk356x_linux_tfcard.cfg'''配置文件，再点击'''打开'''[[File:pi3b-img44-2.png]]</li>

<li>然后点击'''确定'''

[[File:pi3b-img45.png]]</li>

<li>然后点击下图所示的位置

[[File:pi3b-img46.png]]</li>

<li>再选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中'''~~rk3566_MiniLoaderAll~~MiniLoaderAll.bin'''，再点击'''打开'''

[[File:pi3b-img47-1.png]]

</div></li>

<li>确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

<li>然后选择'''导入配置'''选项

[[File:pi3b-img43.png]]</li>

<li>然后选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中的'''~~rk3588_linux_emmc~~rk356x_linux_emmc.cfg'''配置文件，再点击'''打开'''[[File:pi3b-img66-1.png]]</li>

<li>然后点击'''确定'''

[[File:pi3b-img67.png]]</li>

<li>然后点击下图所示的位置

[[File:pi3b-img68.png]]</li>

<li>再选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中'''~~rk3566_MiniLoaderAll~~MiniLoaderAll.bin'''，再点击'''打开'''

[[File:pi3b-img69-1.png]]

</div></li>

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>然后需要准备一根品质良好的USB2.0公对公数据线

<li>确保开发板没有连接电源和插入TF卡以及eMMC</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>烧录Linux镜像到SPIFlash+NVMe SSD中需要借助TF卡来完成，所以首先需要将Linux镜像烧录到TF卡上，然后使用TF卡启动开发板进入Linux系统。烧录Linux镜像到TF卡的方法请见[[Orange Pi 3B#基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]和[[Orange Pi 3B#基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]两小节的说明。</li>

<li>使用TF卡启动Linux系统后，我们首先烧录u-boot镜像到SPI Flash中

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>烧录Linux镜像到SPIFlash+NVMe SSD中需要借助TF卡来完成，所以首先需要将Linux镜像烧录到TF卡上，然后使用TF卡启动开发板进入Linux系统。烧录Linux镜像到TF卡的方法请见[[Orange Pi 3B#基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]和[[Orange Pi 3B#基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]两小节的说明。</li>

<li>启动进入TF卡中的Linux系统后，请先确认下NVMe SSD已经被开发板的Linux正常识别了。如果NVMe SSD正常识别了的话，使用'''sudo fdisk -l'''命令就能看到'''nvme'''相关的信息

</div></li>

<li>然后从[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']下载瑞芯微驱动'''DriverAssitant_v5.12.zip'''和烧录工具'''RKDevTool_Release_v3.15.zip'''<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>在[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']首先选择'''官方工具'''，然后进入下面的文件夹中[[File:pi3b-img126-2.png]]</li><li>然后下载下面的所有文件[[File:pi3b-img127-2.png]]</li></li></ol>

<li>然后从[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']下载Android的镜像。

<li>然后确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>还需要准备一根品质良好的USB2.0公对公数据线

<li>确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>首先需要准备一根品质良好的USB2.0公对公数据线

<li>确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

# 将烧录好镜像的TF卡插入香橙派开发板的TF卡插槽中。如果SPIFlash+NVMe SSD已经烧录好镜像了，那么就不需要插入TF卡了，只需确保NVMe SSD正常插入到开发板中即可。

# 开发板有HDMI接口，可以通过HDMI转HDMI连接线把开发板连接到电视或者HDMI显示器。如果有购买LCD屏幕，也可以使用LCD屏幕来显示开发板的系统界面。如果有Type-C转HDMI的线，也可以通过Type-C接口来显示开发板的系统界面。开发板有HDMI接口，可以通过HDMI转HDMI连接线把开发板连接到电视或者HDMI显示器。如果有购买LCD屏幕，也可以使用LCD屏幕来显示开发板的系统界面。

# 接上USB鼠标和键盘，用于控制香橙派开发板。

# 开发板有以太网口，可以插入网线用来上网。

|-

|

<big>'''我们推荐的开发板的供电方式是使用5V/~~3A或者5V/4A的Type~~ 3A的Type C接口的电源线插到开发板的Type-C电源接口来供电的。如果需要使用40pin接口中的5V引脚来给开发板供电，请确保使用的电源线和电源适配器能满足开发板的供电需求。如果有使用不稳定的情况，请换回Type-C电源供电。'''</big>

|}

<li>使用40pin接口中的5V引脚来给开发板供电，电源线的接法如下所示

<li>上图所示的电源线USB A口需要插到5V/~~3A或者5V4A的电源适配器接头上（~~3A的电源适配器接头上（'''请不要插到电脑的USB接口来供电'''）</li>

<li>红色的杜邦线需要插到开发板40pin的5V引脚上</li>

<li>黑色的杜邦线需要插到40pin接口的GND引脚上</li>

| '''支持'''

|-

| '''Debian12- Bookworm'''

| '''Linux5.10'''

| '''支持'''

| '''功能'''

| '''Debian11'''

| '''Debian12'''

| '''Ubuntu20.04'''

| '''Ubuntu22.04'''

|-

| '''USB2.0x3'''

| '''OK'''

|-

| '''USB3.0x1'''

| '''OK'''

|-

| '''M.2 NVMe SSD启动'''

| '''OK'''

|-

| '''WIFI'''

| '''OK'''

|-

| '''蓝牙'''

| '''OK'''

|-

| '''GPIO（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''UART（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''SPI（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''I2C（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''PWM（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''PWM风扇接口'''

| '''OK'''

|-

| '''3pin调试串口'''

| '''OK'''

|-

| '''EMMC'''

| '''OK'''

|-

| '''TF卡启动'''

| '''OK'''

|-

| '''HDMI 视频'''

| '''OK'''

|-

| '''HDMI 音频'''

| '''OK'''

|-

| '''Camera'''

| '''OKNO'''| '''OKNO'''| '''OKNO'''| '''NO'''

|-

| '''LCD'''

| '''OK'''

|-

| '''eDP显示'''

| '''OK'''

|-

| '''千兆网口'''

| '''OK'''

|-

| '''网口状态灯'''

| '''OK'''

|-

| '''耳机播放'''

| '''OK'''

|-

| '''耳机录音'''

| '''OK'''

|-

| '''LED灯'''

| '''OK'''

|-

| '''RTC'''

| '''OK'''

|-

| '''GPU'''

| '''OK'''

|-

| '''NPU'''

| '''OK'''

|-

| '''VPU'''

| '''OK'''

|-

| '''看门狗测试'''

| '''OK'''

|-

| '''Chromium硬解视频'''

| '''OK'''

<li>开发板上有三个LED灯，一个绿灯，一个红灯，一个PCIe指示灯，所在位置如下图所示：

[[File:pi3b-img176-1.png]]</li>

<li>'''只要开发板打开了电源，红色的LED灯就会常亮，这是由硬件控制的，软件无法关闭。'''</li>

<li>绿色的LED灯在内核启动后会一直闪烁，这是由软件控制的。</li>

|-

|

root@orangepi:~# '''cd /sys/class/leds/~~status~~status_led'''

|}

</li>

|-

|

root@orangepi:/sys/class/leds/~~work~~status_led# '''echo none > trigger'''

|}

</li>

|-

|

root@orangepi:/sys/class/leds/~~work~~status_led# '''echo default-on > trigger'''

|}

</li>

|-

|

root@orangepi:/sys/class/leds/~~work~~status_led# '''echo heartbeat > trigger'''

|}

</li></ol>

[[File:pi3b-img188-1.png]]

</div></li></ol>

<li>b) --no-banner用于去除照片的水印</li>

<li>c) -r 选项用于指定照片的分辨率</li>

<li>d) -S ~~选项用设置于跳过前面的帧数~~选项用于设置跳过前面的帧数</li>

<li>e) ./image.jpg 用于设置生成的照片的名字和路径

{| class="wikitable" style="width:800px;"

<li>首先将耳机插入开发板的耳机孔中

[[File:pi3b-img255-1.png]]</li>

<li>然后可以通过'''aplay -l'''命令可以查看下Linux系统支持的声卡设备，从下面的输出可知，'''card 0'''为rk809的声卡设备，也就是耳机的声卡设备

{| class="wikitable" style="width:800px;"

<li>下面是40pin完整的引脚图

[[File:pi3b-img257-1.png]]</li>

<li>下面的表格是上面完整表格左半边部分的图，能看得清楚点

[[File:pi3b-img258-1.png]]</li>

<li>下面的表格是上面完整表格右半边部分的图，能看得清楚点

[[File:pi3b-img259-1.png]]</li></ol>

</li>

<li>40pin接口中总共有'''28'''个GPIO口，所有GPIO口的电压都是'''3.3v'''</li></ol>

[[File:pi3b-img260-1.png|750px|center]]

</div>

[[File:pi3b-img260-1.png]]

</div></li></ol>

<li>开发板40pin中总共有'''28'''~~个GPIO口可以使用，下面以7号引脚——对应GPIO为GPIO4_A4~~ 个GPIO口可以使用，下面以7号引脚——对应GPIO为GPIO4_C3 ——对应wPi序号为2——为例演示如何设置GPIO口的高低电平[[File:pi3b-img261-1.png]]</li>

<li>首先设置GPIO口为输出模式，其中第三个参数需要输入引脚对应的wPi的序号

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|}

使用gpio readall可以看到7号引脚的值(V)变为了0

[[File:pi3b-img262-1.png]]</li>

<li>然后设置GPIO口输出高电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为3.3v，说明设置高电平成功

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|}

使用gpio readall可以看到7号引脚的值(V)变为了1

[[File:pi3b-img263-1.png]]</li>

<li>其他引脚的设置方法类似，只需修改wPi的序号为引脚对应的序号即可</li></ol>

<big>'''注意，Orange Pi 3B下面4个GPIO引脚因为外部有3.3V上拉，所以设置下拉是无效的，其它的引脚可以正常设置上下拉电阻功能'''</big>

[[File:pi3b-img264-1.png|750px|center]]

|}

<li>下面以11号引脚——对应GPIO为GPIO3_C6 ——对应wPi序号为5——为例演示如何设置GPIO口的上下拉电阻

[[File:pi3b-img265-1.png]]</li>

<li>首先需要设置GPIO口为输入模式，其中第三个参数需要输入引脚对应的wPi的序号

{| class="wikitable" style="width:800px;"

<li>由40pin接口的原理图可知，Orange Pi 3B可用的spi为spi3

[[File:pi3b-img266-1.png]]</li><li>在linux系统中，40 pin中的SPI默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的spi3默认是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ ~~'''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以打开spi3。'''~~ orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=spi3-m0-cs0~~orangepi-~~spidev~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>~~先查看下Linux系统中是否存在~~然后选择'''System'''[[File:pi3b-1.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-2.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的SPI的配置[[File:pi3b-3.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-4.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-5.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-6.png]]</li></ol></li><li>重启后进入系统先查看下Linux系统中是否存在'''spidev3.0'''的设备节点，如果存在，说明SPI3已经设置好了，可以直接使用

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的i2c为i2c2、i2c3和i2c4共三组 i2c总线

[[File:pi3b-img268-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c4_m0和spi3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开，i2c3_m0和uart3_m0也是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的I2C总线默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的i2c默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开i2c2、i2c3和i2c4，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=i2c2-m1 i2c3-m0 i2c4~~orangepi-~~m0~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-1.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的I2C的配置

[[File:pi3b-3-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-1.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>启动Linux系统后，先确认下/dev下存在i2c的设备节点

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的uart为uart3、uart7和uart9共三组uart总线

[[File:pi3b-img270-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c3_m0和uart3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的UART默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的uart默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开uart3、uart7、和uart9，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=uart3-m0 uart7-m2 uart9~~orangepi-~~m2~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''[[File:pi3b-1-2.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-2-2.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的UART的配置[[File:pi3b-3-2.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-4-2.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-5-2.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-6-2.png]]</li></ol></li><li>进入Linux系统后，先确认下/dev下是否存在对应uart的设备节点{| class="wikitable" style="width:800px;" |-

|

orangepi@orangepi:~# '''ls /dev/ttyS*'''

| 对应27号引脚

| 对应15号引脚

| ~~对应7号引脚~~对应22号引脚

|}

[[File:pi3b-img271-1.png]]

</ol>

<li>由下表可知，Orange Pi ~~3B可用的pwm11~~3B可用的pwm11和pwm15共两路pwm[[File:pi3b-img272-1.png]]</li><li>在linux系统中，40 pin中的PWM默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的pwm默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ ~~'''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以打开pwm11。'''~~ orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=pwm11~~orangepi-~~m1~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''[[File:pi3b-1-3.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-2-3.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用空格选中想要打开的PWM的配置[[File:pi3b-3-3.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-4-3.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-5-3.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-6-3.png]]</li></ol></li><li>当打开一个pwm后，在'''/sys/class/pwm/'''~~中就会多出一个pwmchipX（X为具体的的数字）~~中就会多出一个pwmchipX（X为具体的的数字），比如打开pwm11后，查看/sys/class/pwm/下的pwmchipX会由一个变成了两个

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

</div>

</li>

<li>~~pwm11寄存器的基地址为fe6f0030，再看~~ 然后由下表可知，pwm11寄存器的基地址为fe6f0030，再看 '''ls /sys/class/pwm/ -l'''命令的输出，可以看到pwmchip1中链接到了fe6f0030.pwm，所以pwm11对应pwmchip为pwmchip1

</li>

<li>然后使用下面的命令可以让pwm11输出一个50Hz的方波（请先切换到root用户，再执行下面的命令）</li>

[[File:pi3b-img274.png]]

<li>上面演示的pwm11的测试方法，其他pwm测试方法都是类似的。</li>

</ol>

[[File:pi3b-img260-1.png|center]]

</div>

<li>由40pin接口的原理图可知，Orange Pi 3B可用的spi为spi3

[[File:pi3b-img266-1.png]]</li><li>在linux系统中，40 pin中的SPI默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的spi3默认是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ ~~'''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以打开spi4。'''~~ orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=spi3-m0-cs0~~orangepi-~~spidev~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-4.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的SPI的配置

[[File:pi3b-3-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-4.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>先查看下Linux系统中是否存在'''spidev3.0'''的设备节点，如果存在，说明SPI3已经设置好了，可以直接使用

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的i2c为i2c2、i2c3和i2c4共三组 i2c总线

[[File:pi3b-img268-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c4_m0和spi3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开，i2c3_m0和uart3_m0也是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的I2C总线默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的i2c默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开i2c2、i2c3和i2c4，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=i2c2-m1 i2c3-m0 i2c4~~orangepi-~~m0~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-5.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用空格选中想要打开的I2C的配置

[[File:pi3b-3-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-5.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>启动Linux系统后，先确认下/dev下存在i2c的设备节点

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的uart为uart3、uart7和uart9共三组uart总线

[[File:pi3b-img270-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c3_m0和uart3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的UART默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的uart默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开uart3、uart7、和uart9，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=uart3-m0 uart7-m2 uart9~~orangepi-~~m2~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-6.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用空格选中想要打开的UART的配置

[[File:pi3b-3-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-6.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>进入Linux系统后，先确认下/dev下是否存在对应uart的设备节点

| 对应27号引脚

| 对应15号引脚

| ~~对应7号引脚~~对应22号引脚

|}

</ol>

|-

|

'''https://downloads.nomachine.com/download/?id=~~118~~116&~~amp;~~distro=ARM'''

|}

|-

|

'''https://downloads.nomachine.com/download/?id=98'''

|}

|-

|

<big>'''~~操作前请先确保Windwos电脑和开发板在同一局域网内，并且能正常ssh登录开发板的Ubuntu或者Debian系统。~~操作前请先确保Windows电脑和开发板在同一局域网内，并且能正常ssh登录开发板的Ubuntu或者Debian系统。'''

'''Ubuntu20.04测试VNC很多问题，请不要使用这种方法。'''</big>

=== ~~Ubuntu Focal系统~~ Debian Bookworm系统 ===

<li>~~Ubuntu Focal默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序~~Debian Bookworm默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序

<li>gcc的版本如下所示

|-

|

~~~~orangepi@orangepi:~$ '''gcc --version'''~~~~gcc (~~Ubuntu 9~~Debian 12.42.0-~~1ubuntu1~20.04.1~~14) 912.42.0~~~~Copyright (C) ~~2019~~ 2022 Free Software Foundation, Inc.~~~~This is free software; see the source for copying conditions. There is NO~~~~warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.~~~~

|}

</li>

</li></ol>

</li>

<li>~~Ubuntu Focal默认安装有Python3~~Debian Bookworm默认安装有Python3

<li>~~Python3具体版本如下所示~~Python具体版本如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~~~orangepi@orangepi:~$ '''python3'''~~~~Python 3.811.10 2 (~~default~~main, ~~Nov 14 2022~~Mar 13 2023, 12:5918:4729)~~~~[GCC 912.42.0] on linux~~~~Type ~~"~~"help~~"~~", ~~"~~"copyright~~"~~", ~~"~~"credits~~"~~ " or ~~"~~"license~~"~~ " for more information.~~</p~~ >>>|}{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <pbig>~~>>>~~'''使用Ctrl+D快捷键可退出python的交互模式。'''</pbig>

|}

</li>

</li></ol>

</li>

<li>~~Ubuntu Focal默认没有安装Java的编译工具和运行环境~~Debian Bookworm默认没有安装Java的编译工具和运行环境

<li>~~可以使用下面的命令安装openjdk~~可以使用下面的命令安装openjdk，Debian Bookworm中最新版本为openjdk-17

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''java --version'''

~~openjdk 17.0.2 2022-01-18~~

~~OpenJDK Runtime Environment (build 17.0.2+8-Ubuntu-120.04)~~

~~OpenJDK 64-Bit Server VM (build 17.0.2+8-Ubuntu-120.04, mixed mode, sharing)~~

|}

</li>

</li></ol>

~~~~

=== Ubuntu ~~Jammy系统~~ Focal系统 ===

<ol ~~start="1"~~ style="list-style-type: decimal;"><li>Ubuntu ~~Jammy默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序~~Focal默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序

<li>gcc的版本如下所示

|

orangepi@orangepi:~$ '''gcc --version'''

gcc (Ubuntu 119.24.0-~~19ubuntu1~~1ubuntu1~20.04.1) ~~'''11~~9.24.0~~'''~~Copyright (C) ~~2021~~ 2019 Free Software Foundation, Inc.

This is free software; see the source for copying conditions. There is NO

warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

</li></ol>

</li>

<li>Ubuntu ~~Jammy默认安装有Python3~~Focal默认安装有Python3

<li>Python3具体版本如下所示

|

orangepi@orangepi:~$ '''python3'''

Python ~~'''~~3.8.10~~.4'''~~ (~~main~~default, ~~Apr 2~~ Nov 14 2022, 0912:0459:1947) [GCC 119.24.0] on linux

Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

>>>

</li></ol>

</li>

<li>Ubuntu ~~Jammy默认没有安装Java的编译工具和运行环境~~Focal默认没有安装Java的编译工具和运行环境

<li>可以使用下面的命令安装openjdk-1817

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''sudo apt install -y openjdk-1817-jdk'''

|}

</li>

|

orangepi@orangepi:~$ '''java --version'''

openjdk ~~18-ea~~ 17.0.2 2022-0301-2218OpenJDK Runtime Environment (build ~~18-ea~~17.0.2+368-Ubuntu-1120.04)OpenJDK 64-Bit Server VM (build ~~18-ea~~17.0.2+368-Ubuntu-1120.04, mixed mode, sharing)

|}

</li>

</li></ol>

== ~~QT的安装方法~~ = Ubuntu Jammy系统 ===

<ol start="1" style="list-style-type: decimal;"><li>~~使用下面的脚本可以安装QT5和QT Creator~~Ubuntu Jammy默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>gcc的版本如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~gcc --version'''gcc (Ubuntu 11.2.0-19ubuntu1) '''11.2.sh0'''Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.This is free software; see the source for copying conditions. There is NOwarranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

|}

</li>

<li>~~安装完后会自动打印QT的版本号<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>Ubuntu20.04自带的qt版本为~~编写C语言的'''~~5.12~~hello_world.8c'''程序

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~vim hello_world.shc'''#include <stdio.~~.....~~h> ~~QMake version 3.1~~int main(void)~~Using Qt version '''~~{<~~span style="color~~/p>:~~#FF0000"~~~~5.12.8~~printf("Hello World!\n");</~~span~~p> :~~''' in~~ return 0;</~~usr/lib/aarch64-linux-gnu~~p>}

|}

</li>

<li>~~Ubuntu22.04自带的QT版本为~~然后编译运行'''~~5.15~~hello_world.3c'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~gcc -o hello_world hello_world.shc'''orangepi@orangepi:~$ '''.~~.....<~~/p>~~QMake version 3.1~~hello_world'''~~Using Qt version '''5.15.3''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu~~Hello World!

|}

</li></ol>

</li>

<li>~~Debian11自带的QT版本为'''5.15.2'''~~Ubuntu Jammy默认安装有Python3<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>Python3具体版本如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt.sh~~python3'''Python '''3.10.4''' (main, Apr 2 2022, 09:04:19) [GCC 11.2...0] on linux~~QMake version 3~~Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.1~~Using Qt version '''5.15.2''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu~~>>>

|}

</li>

<li>~~Debian12自带的QT版本为~~编写Python语言的'''5hello_world.~~15.8~~py'''程序

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~vim hello_world.shpy'''~~......QMake version 3.1Using Qt version '''5.15.8~~print('Hello World!'~~' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu~~)

|}

~~</li></ol>~~

</li>

<li>~~然后在~~运行'''~~Applications~~hello_world.py'''~~中就可以看到QT Creator的启动图标[[File:pi3b-img329.png]]也可以使用下面的命令打开QT Creator~~的结果如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~qtcreator~~python3 hello_world.py'''Hello World!

|}

</li></ol></li><li>Ubuntu Jammy默认没有安装Java的编译工具和运行环境<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>可以使用下面的命令安装openjdk-18{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在QT和QT应用的启动过程中，如果提示下面的错误，请直接忽略，此错误对应用的运行不会有影响。'''~~ ~~'''libGL error: failed to create dri screen''''''libGL error: failed to load driver: rockchip'''~~~~'''libGL error~~orangepi@orangepi: ~~failed to create dri screen~~~$ '''~~'''libGL error: failed to load driver: rockchip~~sudo apt install -y openjdk-18-jdk'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>~~QT Creator打开后的界面如下所示[[File:pi3b-img330.png]]</li><li>QT Creator的版本如下所示<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>QT Creator在'''Ubuntu20.04'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img331.png]]</li><li>QT Creator在'''Ubuntu22.04'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img332.png]]</li><li>QT Creator在'''Debian11'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img333.png]]</li><li>QT Creator在'''Debian12'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img334.png]]</li></ol></li><li>然后设置下QT<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先打开'''Help'''->'''About Plugins...'''[[File:pi3b-img335.png]]</li><li>然后去掉'''ClangCodeModel'''的那个勾[[File:pi3b-img336.png]]</li><li>'''设置完后需要重启下QT Creator'''</li><li>然后确保QT Creator使用的GCC编译器，如果默认为Clang，请修改为GCC~~安装完后可以查看下Java的版本{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>~~orangepi@orangepi:~$ '''~~Debian12请跳过这步。~~java --version'''openjdk 18-ea 2022-03-22OpenJDK Runtime Environment (build 18-ea+36-Ubuntu-1)OpenJDK 64-Bit Server VM (build 18-ea+36-Ubuntu-1, mixed mode, sharing)</~~big~~p>

|}

~~[[File:pi3b-img337.png]]~~

~~[[File:pi3b-img338.png]]</li></ol>~~

</li>

<li>~~然后就可以打开一个示例代码~~编写Java版本的'''hello_world.java'''~~[[File~~{| class="wikitable" style="width:~~pi3b~~800px;" |-~~img339.png]]</li><li>~~| ~~点击示例代码后会自动打开对应的说明文档，可以仔细看下其中的使用说明~~orangepi@orangepi:~$ '''vim hello_world.java'''~~[[File:pi3b-img340.png]]~~public class hello_world</p~~></li~~>~~<li>~~~~然后点击下'''Configure Project'''~~{:public static void main(String[~~[File:pi3b-img341.png]~~]args)</p~~></li~~>~~<li>~~:~~然后点击左下角的绿色三角形编译运行下示例代码~~{::~~[[File:pi3b-img342~~System.out.~~png]]~~println("Hello World!");</p~~></li~~>~~<li>~~:~~等待一段时间后，会弹出下图所示的界面，此时就说明QT能正常编译运行~~}~~[[File:pi3b-img343.png]]~~}|}</li><li>~~参考资料~~然后编译运行'''hello_world.java'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[https~~orangepi@orangepi:~~//wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu~~ ~$ '''~~https://wiki~~javac hello_world.~~qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu~~java''']~~[https~~orangepi@orangepi:~~//download.qt.io/archive/qtcreator~~ ~$ '''~~https://download.qt.io/archive/qtcreator~~java hello_world''']~~[https://download.qt.io/archive/qt '''https://download.qt.io/archive/qt''']~~Hello World!

|}

</li></ol>

== ~~ROS安装方法~~ QT的安装方法 ==

<~~span id~~ol style="~~ubuntu20.04安装ros~~list-1style-~~noetic的方法~~type: decimal;"><li>使用下面的脚本可以安装QT5和QT Creator</~~span~~p>~~=== Ubuntu20.04安装ROS 1 Noetic的方法 ===~~ ~~# ROS 1当前活跃的版本如下所示，推荐版本为'''Noetic Ninjemys'''~~ ~~::[[File:pi3b-img344.png]]~~ ~~::[[File:pi3b-img345.png]]~~ ::{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[http~~orangepi@orangepi:~~//docs.ros.org/~~ ~$ '''~~http://docs~~install_qt.~~ros.org''~~sh'] ''~~'https://wiki.ros.org~~</~~Distributions'''~~p>

|}

</li><li>安装完后会自动打印QT的版本号<ol ~~start="2"~~ style="list-style-type: ~~decimal~~lower-alpha;"><li>~~ROS 1~~ Ubuntu20.04自带的qt版本为'''~~Noetic Ninjemys~~5.12.8'''~~官方安装文档链接如下所示：~~

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[http~~orangepi@orangepi:~$ '''install_qt.sh'''</~~/wiki~~p>.....~~ros~~.~~org~~</~~noetic~~p>QMake version 3.1</~~Installation/Ubuntu~~ p>Using Qt version '''~~http~~5.~~ros~~12.~~org/noetic~~8</~~Installation/Ubuntu~~span>''']in /usr/lib/aarch64-linux-gnu

|}

</li>

<li>~~ROS ''~~Ubuntu22.04自带的QT版本为'~~Noetic Ninjemys~~''~~'官方安装文档中Ubuntu推荐使用Ubuntu20~~5.~~04，所以请确保开发板使用的系统为'''Ubuntu20~~15.~~04桌面版系统~~3'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[http~~orangepi@orangepi:~$ '''install_qt.sh'''</~~/wiki~~p>.....~~ros~~.~~org~~</~~noetic~~p>QMake version 3.1</~~Installation~~ p>Using Qt version '''~~http~~5.~~ros~~15.~~org~~3</~~noetic/Installation~~span>''']in /usr/lib/aarch64-linux-gnu

|}

~~[[File:pi3b-img346.png]]~~</li><li>~~然后使用下面的脚本安装ros1~~Debian11自带的QT版本为'''5.15.2'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@~~orangepi3b~~orangepi:~$ '''~~install_ros~~install_qt.sh ~~ros1~~'''......QMake version 3.1Using Qt version '''5.15.2''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu

|}

</li>

<li>~~使用ROS工具前，首先需要初始化下rosdep，然后编译源码时就能快速的安装一些系统依赖和一些ROS中的核心组件~~Debian12自带的QT版本为'''5.15.8'''</p~~></li~~>{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

<~~big~~p>~~'''注意，运行下面的命令需要确保开发板能正常访问github，否则会由于网络问题而报错。~~~$ ''' install_qt.sh'''~~install_ros.sh脚本会尝试修改~~</~~etc/hosts并自动运行下面的命令。但是这种方法无法保证每次都能正常访问github，如果install_ros~~p>.~~sh安装完ros1后有提示下面的错误，请自己想其它办法让开发板的Linux系统能正常访问github，然后再手动运行下面的命令。'''~~ ~~'''https://raw~~.~~githubusercontent~~.~~com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew~~.~~yaml'''~~ ~~'''Hit https://raw~~.~~githubusercontent~~.~~com~~</~~ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml'''~~p> ~~'''~~<~~span style="color:#FF0000"~~p>~~ERROR: error loading sources list:~~QMake version 3.1</~~span~~p>~~'''~~ ::Using Qt version '''~~The read operation timed out~~5.15.8'''in /usr/lib/aarch64-linux-gnu</~~big~~p>

|}

</li></ol></li><li>然后在'''Applications'''中就可以看到QT Creator的启动图标[[File:pi3b-img329.png]]也可以使用下面的命令打开QT Creator

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~source~~ qtcreator'''</~~opt/ros/noetic/setup.bash~~p>|}{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''在QT和QT应用的启动过程中，如果提示下面的错误，请直接忽略，此错误对应用的运行不会有影响。'''

~~orangepi@orangepi:~$ '''sudo rosdep init'''~~

~~Wrote~~ '''libGL error: failed to create dri screen'''</~~etc~~p>'''libGL error: failed to load driver: rockchip'''</~~ros~~p>'''libGL error: failed to create dri screen'''</~~rosdep~~p>'''libGL error: failed to load driver: rockchip'''</~~sources~~p></big>|}</li><li>QT Creator打开后的界面如下所示[[File:pi3b-img330.png]]</li><li>QT Creator的版本如下所示<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>QT Creator在'''Ubuntu20.04'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img331.png]]</li><li>QT Creator在'''Ubuntu22.d04'''中的默认版本如下所示</20p>[[File:pi3b-~~default~~img332.png]]</li><li>QT Creator在'''Debian11'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img333.png]]</li><li>QT Creator在'''Debian12'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img334.png]]</li></ol></li><li>然后设置下QT<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先打开'''Help'''->'''About Plugins...'''[[File:pi3b-img335.png]]</li><li>然后去掉'''ClangCodeModel'''的那个勾[[File:pi3b-img336.png]]</li><li>'''设置完后需要重启下QT Creator'''</li><li>然后确保QT Creator使用的GCC编译器，如果默认为Clang，请修改为GCC{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''Debian12请跳过这步。'''</big>|}[[File:pi3b-img337.png]][[File:pi3b-img338.png]]</li></ol></li><li>然后就可以打开一个示例代码[[File:pi3b-img339.png]]</li><li>点击示例代码后会自动打开对应的说明文档，可以仔细看下其中的使用说明[[File:pi3b-img340.png]]</li><li>然后点击下'''Configure Project'''[[File:pi3b-img341.png]]</li><li>然后点击左下角的绿色三角形编译运行下示例代码[[File:pi3b-img342.png]]</li><li>等待一段时间后，会弹出下图所示的界面，此时就说明QT能正常编译运行[[File:pi3b-img343.png]]</li><li>参考资料{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| [https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu '''https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu'''][https://download.qt.io/archive/qtcreator '''https://download.qt.io/archive/qtcreator'''][https://download.qt.io/archive/qt '''https://download.qt.io/archive/qt''']|}</li></ol>

~~Recommended: please run~~

== ROS安装方法 ==

~~::rosdep update~~=== Ubuntu20.04安装ROS 1 Noetic的方法 ===

~~orangepi@orangepi:~$~~ # ROS 1当前活跃的版本如下所示，推荐版本为'''~~rosdep update~~Noetic Ninjemys'''

~~reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources~~::[[File:pi3b-img344.~~list.d~~png]]

~~Hit https~~:~~//raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx~~:[[File:pi3b-~~homebrew~~img345.~~yaml~~png]]

~~Hit https~~::{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| [http://~~raw~~docs.~~githubusercontent~~ros.~~com~~org/~~ros~~'''http:/~~rosdistro~~/~~master/rosdep/base~~docs.ros.~~yaml~~org''']

~~Hit~~ '''https://~~raw~~wiki.~~githubusercontent~~ros.~~com/ros~~org/~~rosdistro/master/rosdep/python.yaml~~Distributions'''|}

~~Hit https~~<ol start="2" style="list-style-type:decimal;"><li>ROS 1 '''Noetic Ninjemys'''官方安装文档链接如下所示：{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| [http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu '''http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu''']|}</li><li>ROS '''Noetic Ninjemys'''官方安装文档中Ubuntu推荐使用Ubuntu20.04，所以请确保开发板使用的系统为'''Ubuntu20.04桌面版系统'''{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| [http:/~~raw~~/wiki.~~githubusercontent~~ros.~~com~~org/noetic/Installation '''http://wiki.ros.org/~~rosdistro~~noetic/~~master~~Installation''']</~~rosdep~~p>|}[[File:pi3b-img346.png]]</~~ruby~~p></li><li>然后使用下面的脚本安装ros1{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi3b:~$ '''install_ros.~~yaml~~sh ros1'''|}</li><li>使用ROS工具前，首先需要初始化下rosdep，然后编译源码时就能快速的安装一些系统依赖和一些ROS中的核心组件</li>{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''注意，运行下面的命令需要确保开发板能正常访问github，否则会由于网络问题而报错。'''

~~Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml~~

~~Query rosdistro index https://raw~~'''install_ros.~~githubusercontent.com/ros/rosdistro~~sh脚本会尝试修改/~~master~~etc/~~index-v4~~hosts并自动运行下面的命令。但是这种方法无法保证每次都能正常访问github，如果install_ros.~~yaml~~sh安装完ros1后有提示下面的错误，请自己想其它办法让开发板的Linux系统能正常访问github，然后再手动运行下面的命令。'''

~~Skip end-of-life distro "ardent"~~

~~Skip end~~'''https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-~~of-life distro "bouncy"~~homebrew.yaml'''

'''Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml''' '''ERROR: error loading sources list:''' ::'''The read operation timed out'''</big>|} {| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''source /opt/ros/noetic/setup.bash''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo rosdep init''' Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Recommended: please run ::rosdep update orangepi@orangepi:~$ '''rosdep update''' reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml Skip end-of-life distro "ardent" Skip end-of-life distro "bouncy" Skip end-of-life distro "crystal"

Skip end-of-life distro "dashing"

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-img359-1.png]]</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-img360.png]]</li>

orangepi@orangepi:~$ '''cat /boot/orangepiEnv.txt | grep ~~“raspi”~~"raspi"'''

'''overlays=raspi-7inch-touchscreen #示例配置'''</big>

|}

</li></ol>

== ~~开关机logo使用说明~~ eDP屏幕的使用方法 ===== eDP屏幕的组装方法 ===<ol style="list-style-type: decimal;"><li>目前仅适配了一款15.6寸的eDP屏幕，包含的配件如下：</li><ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>0.5间距30pin单头同向排线[[File:pi3b-11.png]]</li><li>15.6寸 eDP显示屏，分辨率为1920x1080。[[File:pi3b-12-1.png]]</li></ol><li>将30pin单头同向排线的FPC端连接到开发板的eDP接口，另一端连接到屏幕的eDP接口</li>[[File:pi3b-13-1.png]]</ol>

=== 打开eDP屏幕配置的方法 ===

<li>~~开关机logo默认只在桌面版的系统中才会显示~~Linux镜像默认是没有打开eDP屏幕的配置的，如果需要使用eDP屏幕，需要手动打开才行。</li><li>~~在'''~~打开eDP屏配置的步骤如下所示：</~~boot/orangepiEnv.txt'''中设置~~p><ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''~~bootlogo~~orangepi-config'''~~变量为~~，普通用户记得加'''~~false~~sudo'''~~可以关闭开关机logo~~权限

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''sudo orangepi-config'''|}</li><li>然后选择'''System'''[[File:pi3b-14.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-15.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到edp，再使用空格选中[[File:pi3b-16.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-17.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-18.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-19.png]]{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''上面的设置最终会在/boot/orangepiEnv.txt中加入overlays=edp这句配置。设置完后可以先检查下。如果不存在这句配置，那么设置就是有问题。''' '''如果觉得使用orangepi-config比较麻烦，也可以使用vim编辑器打开/boot/orangepiEnv.txt，然后加入overlays=edp 这句配置也是可以。''' orangepi@orangepi:~$ '''cat /boot/orangepiEnv.txt | grep "edp"''''''overlays=edp #示例配置'''</big>|}</li></ol></li><li>启动后可以看到eDP屏幕的显示如下所示：</li>[[File:pi3b-20.png]]</ol> == 开关机logo使用说明 == <ol style="list-style-type: decimal;"><li>开关机logo默认只在桌面版的系统中才会显示</li><li>在'''/boot/orangepiEnv.txt'''中设置'''bootlogo'''变量为'''false'''可以关闭开关机logo{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''vim /boot/orangepiEnv.txt'''verbosity=1'''bootlogo=false'''

|}

</li>

== ZFS文件系统的使用方法 ==

~~{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"~~

|-

|

~~<big>'''最新版本的Ubuntu20.04、Ubuntu22.04、Debian11和Debian12桌面版系统中已经预装了zfs，直接使用即可。'''~~

~~'''在Ubuntu20.04、Ubuntu22.04桌面版系统中预装的zfs版本是2.1.6。'''~~

~~'''在Debian11和Debian12桌面版系统中预装的zfs版本是2.1.11。'''~~

~~'''系统启动后，首先请确认下zfs的内核模块有没有被加载，如果使用lsmod命令可以看到zfs相关的内容，就说明系统已经预装了zfs。'''~~

~~orangepi@orangepi:~$ '''lsmod | grep "zfs"'''</big>~~

~~zfs                     2801664     0~~

~~zunicode             327680     1   zfs~~

~~zzstd                  471040     1   zfs~~

~~zlua                    139264     1   zfs~~

~~zcommon             69632     1   zfs~~

~~znvpair                 61440     2   zfs,zcommon~~

~~zavl                      16384     1   zfs~~

~~icp                     221184     1   zfs~~

spl                       77824     6   zfs,icp,zzstd,znvpair,zcommon,zavl

|}

</li>

<li>另外开发板配有开关机按键，还可以'''短按'''开发板上的开关机按键来关机。

[[File:pi3b-img376-1.png]]</li>

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

<li>关机后短按开发板上的开关机按键即可开机。

[[File:pi3b-img376-1.png]]</li>

<li>重启Linux系统的命令为

{| class="wikitable" style="width:800px;"

~~=== 使用开发板的Ubuntu22.04系统编译 ===~~

~~<ol style="list-style-type: decimal;">~~

<li>Linux SDK，即'''orangepi-build'''，支持在开发板的'''Ubuntu 22.04'''的上运行（其它系统没有测试过），所以下载orangepi-build前，请首先确保开发板已安装的Ubuntu版本是Ubuntu 22.04。查看开发板已安装的Ubuntu版本的命令如下所示，如果Release字段显示的不是'''22.04'''，说明当前使用的Ubuntu版本不符合要求，请更换系统后再进行下面的操作。

~~{| class="wikitable" style="width:800px;"~~

|-

|

~~orangepi@orangepi:~$ '''lsb_release -a'''~~

~~No LSB modules are available.~~

~~Distributor ID: Ubuntu~~

~~Description: Ubuntu 22.04.1 LTS~~

~~Release: '''22.04'''~~

~~Codename: jammy~~

|}

~~</li>~~

<li>'''由于内核和U-boot等源码都是存放在GitHub上的，所以编译镜像的时候请确保开发板能正常从GitHub下载代码，这点是非常重要的。'''</li></ol>

~~~~

=== 使用x64的Ubuntu22.04电脑编译 ===

<li>然后选择'''5 Install/Update the bootloader on SD/eMM'''来更新TF卡中的u-boot或者'''7 Install/Update the bootloader on SPI Flash'''来更新SPI Flash中的u-boot

[[File:pi3b-img383.png]]</li>

<li>~~按下回车键后首先会弹出一个Warring~~按下回车键后首先会弹出一个Warning

[[File:pi3b-img384.png]]</li>

<li>再按下回车键就会开始更新u-boot，更新完后会显示下面的信息

| '''eDP显示'''

| '''OK'''

|-

| '''Camera'''

| '''NO'''

|-

| '''千兆网口'''

== eDP屏幕的使用方法 ==

<li>目前仅适配了一款15.6寸的eDP屏幕，包含的配件如下：</li>

<li>0.5间距30pin单头同向排线

[[File:pi3b-26.png]]

</li>

<li>15.6寸 eDP显示屏，分辨率为1920x1080

[[File:pi3b-27.png]]

</li>

</ol>

<li>将30pin单头同向排线的FPC端连接到开发板的eDP接口，另一端连接到屏幕的eDP接口</li>

[[File:pi3b-28.png]]

<li>再给板子接通Type-C电源，并上电，系统启动后，就可以看到屏幕显示如下图所示</li>

[[File:pi3b-29-1.png]]

</ol>

== 40pin 接口 GPIO、UART、SPI 和 PWM 测试 ==

[[File:pi3b-img421.png]]</li>

<li>GPIO测试界面如下图所示，左边的两排'''CheckBox'''按钮跟40pin引脚是一一对应的关系。当勾选'''CheckBox'''按钮时，对应的GPIO引脚会被设置为'''OUT'''模式，引脚电平设置为高电平；当取消勾选时，GPIO引脚电平设置为低电平；当点击右边的'''GPIO READALL'''按钮时，可以获取到wPi号、GPIO模式、引脚电平等信息；当点击'''BLINK ALL GPIO'''按钮时，程序会控制28个GPIO口不停的切换高低电平

[[File:pi3b-img422-1.png]]</li>

<li>然后点击'''GPIO READALL'''按钮，输出信息如下图所示：

[[File:pi3b-img423-1.png]]</li><li>开发板40pin中总共有28个GPIO口可以使用，下面以7号引脚——对应GPIO为GPIO4_A4 ——对应wPi序号为2——为例演示如何设置GPIO口的高低电平。首先点击7号引脚对应的开发板40pin中总共有28个GPIO口可以使用，下面以11号引脚——对应GPIO为GPIO3_C6 ——对应wPi序号为5——为例演示如何设置GPIO口的高低电平。首先点击7号引脚对应的'''CheckBox'''~~按钮，当按钮为选中状态时，7号引脚会设置为高电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为~~按钮，当按钮为选中状态时，11号引脚会设置为高电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为'''3.3v'''，说明设置高电平成功[[File:pi3b-img424-1.png]]</li>

<li>然后点击'''GPIO READALL'''按钮，可以看到当前的7号引脚模式为'''OUT'''，引脚电平为高电平

[[File:pi3b-img425.png]]</li>

<li>再次点击下图的'''CheckBox'''~~按钮取消勾选状态，7号引脚会设置为低电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为~~按钮取消勾选状态，11号引脚会设置为低电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为'''0v'''，说明设置低电平成功[[File:pi3b-img426-1.png]]</li>

<li>然后点击'''GPIO READALL'''按钮，可以看到当前的7号引脚模式为OUT，引脚电平为低电平

[[File:pi3b-img427-1.png]]</li></ol>

=== 40pin的UART测试 ===

<li>Android中默认打开了UART7和UART9，在40pin的位置如下图所示，对应的设备节点分别是'''/dev/ttyS7'''和'''/dev/ttyS9'''

[[File:pi3b-img271-1.png]]</li>

<li>首先点击wiringOP图标打开wiringOP APP

[[File:pi3b-img420.png]]</li>

<li>由 40pin 接口的原理图可知，Orange Pi 3B可用的 spi 为 spi3

[[File:pi3b-img266-1.png]]</li>

<li>这里通过w25q64模块来测试SPI接口，首先在SPI3接口接入w25q64设备

[[File:pi3b-img434.png]]</li>

<li>Android默认开启了'''PWM11'''，对应的引脚在40pin的所在位置如下图所示

[[File:pi3b-img440-1.png]]</li>

<li>首先点击wiringOP图标打开wiringOP APP

[[File:pi3b-img420.png]]</li>

<li>然后在wiringOP的主界面点击'''PWM_TEST'''按钮进入PWM的测试界面

[[File:pi3b-img441.png]]</li>

<li>PWM11对应的基地址是'''fe6f0030'''，PWM15对应的基地址是'''fe700030'''，这里pwmchip0右边显示是'''fdd70020.pwm'''，这时需要点击下拉选项选择其它的pwmchip，直到右边显示'''~~febf0030~~fe6f0030.pwm'''或者'''fe700030.pwm'''为止

[[File:pi3b-img442.png]]</li>

<li>当下拉选项选择'''pwmchip3'''时，右边对应的就是PWM11对应的基地址'''fe6f0030'''

| '''更新说明'''

|-

| v0v1.10| 2023-0708-1917

| 初始版本

|}

| style="text-align:center;" |'''更新说明'''

|-

| style="text-align:center;" |2023-0708-1917

|

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_focal_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_jammy_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_debian_bullseye_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_debian_bookworm_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_focal_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_jammy_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_debian_bullseye_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.~~0_ubuntu_jammy_desktop_xfce_linux5~~0_debian_bookworm_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

~~Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_focal_desktop_xfce_linux5.10.160.7z~~

OrangePi3B_RK3566_Android11_v1.0.0.tar.gz

OrangePi3B_RK3566_Android11_lcd_spi-nvme_v1.0.0.tar.gz

* 初始版本

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