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Orange Pi 3B

添加7,654字节, 2023年8月23日 (三) 20:09

→‎Orange Pi 3B的接口详情图

== Orange Pi ~~3B的硬件特性~~ 3B的硬件规格 ==

{| class="wikitable" style="width:800px;text-align: center;"

[[File:pi3b-img3-1.png|800px]]

</div>

[[File:pi3b-img4-1.png|800px]]

</div>

[[File:pi3b-img6-1.png|800px]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

|

<big>'''~~四个定位孔的直径都是3~~四个定位孔的直径都是2.~~0mm，M~~7mm，M.2 ~~PICE设备固定孔直径为3~~PICE设备固定孔直径为2.~~5mm。~~9mm。'''</big>

|}

<big>'''开发板上的风扇可以通过PWM来调节转速和开关。'''</big>

|}

[[File:pi3b-img14-1.png]]</li>

<li>百兆或者千兆网线，用于将开发板连接到因特网

[[File:pi3b-img15.png]]</li>

|}

::[[File:pi3b-img19-1.png]]

'''http://www.orangepi.org/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html'''

|}

[[File:pi3b-img20-1.png]]</li>

<li>资料主要包含

</div></li>

<li>还需要准备一张16GB或更大容量的TF卡，TF卡的传输速度必须为'''class10'''级或'''class10'''级以上，建议使用闪迪等品牌的TF卡</li>

<li>然后从[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']下载瑞芯微驱动'''DriverAssitant_v5.12.zip'''和'''MiniLoader'''以及烧录工具'''RKDevTool_Release_v3.15.zip'''

<li>确保TF卡插槽没有插入TF卡</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

<li>然后选择'''导入配置'''选项

[[File:pi3b-img43.png]]</li>

<li>然后选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中的'''~~rk3588_linux_tfcard~~rk356x_linux_tfcard.cfg'''配置文件，再点击'''打开'''[[File:pi3b-img44-2.png]]</li>

<li>然后点击'''确定'''

[[File:pi3b-img45.png]]</li>

<li>然后点击下图所示的位置

[[File:pi3b-img46.png]]</li>

<li>再选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中'''~~rk3566_MiniLoaderAll~~MiniLoaderAll.bin'''，再点击'''打开'''

[[File:pi3b-img47-1.png]]

</div></li>

<li>确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

<li>然后选择'''导入配置'''选项

[[File:pi3b-img43.png]]</li>

<li>然后选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中的'''~~rk3588_linux_emmc~~rk356x_linux_emmc.cfg'''配置文件，再点击'''打开'''[[File:pi3b-img66-1.png]]</li>

<li>然后点击'''确定'''

[[File:pi3b-img67.png]]</li>

<li>然后点击下图所示的位置

[[File:pi3b-img68.png]]</li>

<li>再选择前面下载的'''MiniLoader'''文件夹中'''~~rk3566_MiniLoaderAll~~MiniLoaderAll.bin'''，再点击'''打开'''

[[File:pi3b-img69-1.png]]

</div></li>

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>然后需要准备一根品质良好的USB2.0公对公数据线

<li>确保开发板没有连接电源和插入TF卡以及eMMC</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>烧录Linux镜像到SPIFlash+NVMe SSD中需要借助TF卡来完成，所以首先需要将Linux镜像烧录到TF卡上，然后使用TF卡启动开发板进入Linux系统。烧录Linux镜像到TF卡的方法请见[[Orange Pi 3B#基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]和[[Orange Pi 3B#基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]两小节的说明。</li>

<li>使用TF卡启动Linux系统后，我们首先烧录u-boot镜像到SPI Flash中

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>烧录Linux镜像到SPIFlash+NVMe SSD中需要借助TF卡来完成，所以首先需要将Linux镜像烧录到TF卡上，然后使用TF卡启动开发板进入Linux系统。烧录Linux镜像到TF卡的方法请见[[Orange Pi 3B#基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Windows PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]和[[Orange Pi 3B#基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法|'''基于Ubuntu PC将Linux镜像烧写到TF卡的方法''']]两小节的说明。</li>

<li>启动进入TF卡中的Linux系统后，请先确认下NVMe SSD已经被开发板的Linux正常识别了。如果NVMe SSD正常识别了的话，使用'''sudo fdisk -l'''命令就能看到'''nvme'''相关的信息

</div></li>

<li>然后从[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']下载瑞芯微驱动'''DriverAssitant_v5.12.zip'''和烧录工具'''RKDevTool_Release_v3.15.zip'''<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>在[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']首先选择'''官方工具'''，然后进入下面的文件夹中[[File:pi3b-img126-2.png]]</li><li>然后下载下面的所有文件[[File:pi3b-img127-2.png]]</li></li></ol>

<li>然后从[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''Orange Pi的资料下载页面''']下载Android的镜像。

<li>然后确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

[[File:pi3b-img76.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示，开始烧录前无需其他设置

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>还需要准备一根品质良好的USB2.0公对公数据线

<li>确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

<li>SPI Flash在开发板上的位置如下图所示

[[File:pi3b-img77-1.png]]</li>

<li>首先需要准备一根品质良好的USB2.0公对公数据线

<li>确保开发板没有插入TF卡，没有连接电源</li>

<li>然后按住开发板的MaskROM按键不放，MaskROM按键在开发板的位置如下图所示：

[[File:pi3b-img38-1.png]]</li>

<li>然后给开发板接上Type-C接口的电源，并上电，然后就可以松开MaskROM按键了

[[File:pi3b-img39-1.png]]</li>

<li>如果前面的步骤顺利，此时开发板会进入'''MASKROM'''模式，在烧录工具的界面上会提示”'''发现一个MASKROM设备'''”

[[File:pi3b-img40.png]]</li>

# 将烧录好镜像的TF卡插入香橙派开发板的TF卡插槽中。如果SPIFlash+NVMe SSD已经烧录好镜像了，那么就不需要插入TF卡了，只需确保NVMe SSD正常插入到开发板中即可。

# 开发板有HDMI接口，可以通过HDMI转HDMI连接线把开发板连接到电视或者HDMI显示器。如果有购买LCD屏幕，也可以使用LCD屏幕来显示开发板的系统界面。如果有Type-C转HDMI的线，也可以通过Type-C接口来显示开发板的系统界面。开发板有HDMI接口，可以通过HDMI转HDMI连接线把开发板连接到电视或者HDMI显示器。如果有购买LCD屏幕，也可以使用LCD屏幕来显示开发板的系统界面。

# 接上USB鼠标和键盘，用于控制香橙派开发板。

# 开发板有以太网口，可以插入网线用来上网。

# 连接一个5V/~~3A或者5V/4A的USB~~ 3A的USB Type-~~C接口的'''高品质'''的电源适配。~~C接口的高品质的电源适配。

::{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

|

<big>'''我们推荐的开发板的供电方式是使用5V/~~3A或者5V/4A的Type~~ 3A的Type C接口的电源线插到开发板的Type-C电源接口来供电的。如果需要使用40pin接口中的5V引脚来给开发板供电，请确保使用的电源线和电源适配器能满足开发板的供电需求。如果有使用不稳定的情况，请换回Type-C电源供电。'''</big>

|}

<li>使用40pin接口中的5V引脚来给开发板供电，电源线的接法如下所示

<li>上图所示的电源线USB A口需要插到5V/~~3A或者5V4A的电源适配器接头上（~~3A的电源适配器接头上（'''请不要插到电脑的USB接口来供电'''）</li>

<li>红色的杜邦线需要插到开发板40pin的5V引脚上</li>

<li>黑色的杜邦线需要插到40pin接口的GND引脚上</li>

|-

| '''Ubuntu 22.04 - Jammy'''

| '''Linux5.10'''

| '''支持'''

|-

| '''Debian12 - Bookworm'''

| '''Linux5.10'''

| '''支持'''

| '''功能'''

| '''Debian11'''

| '''Debian12'''

| '''Ubuntu20.04'''

| '''Ubuntu22.04'''

|-

| '''USB2.0x3'''

| '''OK'''

|-

| '''USB3.0x1'''

| '''OK'''

|-

| '''M.2 NVMe SSD启动'''

| '''OK'''

|-

| '''WIFI'''

| '''OK'''

|-

| '''蓝牙'''

| '''OK'''

|-

| '''GPIO（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''UART（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''SPI（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''I2C（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''PWM（40pin）'''

| '''OK'''

|-

| '''PWM风扇接口'''

| '''OK'''

|-

| '''3pin调试串口'''

| '''OK'''

|-

| '''EMMC'''

| '''OK'''

|-

| '''TF卡启动'''

| '''OK'''

|-

| '''HDMI 视频'''

| '''OK'''

|-

| '''HDMI 音频'''

| '''OK'''

|-

| '''Camera'''

| '''OKNO'''| '''OKNO'''| '''OKNO'''| '''NO'''

|-

| '''LCD'''

| '''OK'''

|-

| '''eDP显示'''

| '''OK'''

|-

| '''千兆网口'''

| '''OK'''

|-

| '''网口状态灯'''

| '''OK'''

|-

| '''耳机播放'''

| '''OK'''

|-

| '''耳机录音'''

| '''OK'''

|-

| '''LED灯'''

| '''OK'''

|-

| '''RTC'''

| '''OK'''

|-

| '''GPU'''

| '''OK'''

|-

| '''NPU'''

| '''OK'''

|-

| '''VPU'''

| '''OK'''

|-

| '''看门狗测试'''

| '''OK'''

|-

| '''Chromium硬解视频'''

| '''OK'''

<li>开发板上有三个LED灯，一个绿灯，一个红灯，一个PCIe指示灯，所在位置如下图所示：

[[File:pi3b-img176-1.png]]</li>

<li>'''只要开发板打开了电源，红色的LED灯就会常亮，这是由硬件控制的，软件无法关闭。'''</li>

<li>绿色的LED灯在内核启动后会一直闪烁，这是由软件控制的。</li>

|-

|

root@orangepi:~# '''cd /sys/class/leds/~~status~~status_led'''

|}

</li>

|-

|

root@orangepi:/sys/class/leds/~~work~~status_led# '''echo none > trigger'''

|}

</li>

|-

|

root@orangepi:/sys/class/leds/~~work~~status_led# '''echo default-on > trigger'''

|}

</li>

|-

|

root@orangepi:/sys/class/leds/~~work~~status_led# '''echo heartbeat > trigger'''

|}

</li></ol>

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''ping www.orangepi.org -I wlan0'''        '''（-I是大写的I不是小写的L）'''

PING www.orangepi.org (182.92.236.130) from 192.168.1.49 wlan0: 56(84) bytes of data.

64 bytes from 182.92.236.130 (182.92.236.130): icmp_seq=1 ttl=52 time=43.5 ms

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''ping www.orangepi.org -I wlan0'''        '''（-I是大写的I不是小写的L）'''

PING www.orangepi.org (182.92.236.130) from 192.168.1.49 wlan0: 56(84) bytes of data.

64 bytes from 182.92.236.130 (182.92.236.130): icmp_seq=1 ttl=52 time=43.5 ms

[[File:pi3b-img188-1.png]]

</div></li></ol>

<li>然后输入下面的命令，其中

<li>'''"Wired connection 1"''' ~~>~~ 表示设置以太网口的静态IP地址，如果需要设置WIFI的静态IP地址，请修改为WIFI网络接口对应的名字（通过'''nmcli ~~>~~ con show'''命令可以获取到）</li>

<li>'''ipv4.addresses'''后面是要设置的静态IP地址，可以修改为自己想要设置的值</li>

<li>'''ipv4.gateway''' 表示网关的地址

<li>b) --no-banner用于去除照片的水印</li>

<li>c) -r 选项用于指定照片的分辨率</li>

<li>d) -S ~~选项用设置于跳过前面的帧数~~选项用于设置跳过前面的帧数</li>

<li>e) ./image.jpg 用于设置生成的照片的名字和路径

{| class="wikitable" style="width:800px;"

<li>首先将耳机插入开发板的耳机孔中

[[File:pi3b-img255-1.png]]</li>

<li>然后可以通过'''aplay -l'''命令可以查看下Linux系统支持的声卡设备，从下面的输出可知，'''card 0'''为rk809的声卡设备，也就是耳机的声卡设备

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''aplay -l'''        '''（-I是大写的I不是小写的L）'''

**** List of PLAYBACK Hardware Devices ****

'''card 0: rockchiprk809 [rockchip-rk809], device 0: dailink-multicodecs rk817-hifi-0 [dailink-multicodecs rk817-hifi-0]'''

<li>下面是40pin完整的引脚图

[[File:pi3b-img257-1.png]]</li>

<li>下面的表格是上面完整表格左半边部分的图，能看得清楚点

[[File:pi3b-img258-1.png]]</li>

<li>下面的表格是上面完整表格右半边部分的图，能看得清楚点

[[File:pi3b-img259-1.png]]</li></ol>

</li>

<li>40pin接口中总共有'''28'''个GPIO口，所有GPIO口的电压都是'''3.3v'''</li></ol>

[[File:pi3b-img260-1.png|750px|center]]

</div>

[[File:pi3b-img260-1.png]]

</div></li></ol>

<li>开发板40pin中总共有'''28'''~~个GPIO口可以使用，下面以7号引脚——对应GPIO为GPIO4_A4~~ 个GPIO口可以使用，下面以7号引脚——对应GPIO为GPIO4_C3 ——对应wPi序号为2——为例演示如何设置GPIO口的高低电平[[File:pi3b-img261-1.png]]</li>

<li>首先设置GPIO口为输出模式，其中第三个参数需要输入引脚对应的wPi的序号

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|}

使用gpio readall可以看到7号引脚的值(V)变为了0

[[File:pi3b-img262-1.png]]</li>

<li>然后设置GPIO口输出高电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为3.3v，说明设置高电平成功

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|}

使用gpio readall可以看到7号引脚的值(V)变为了1

[[File:pi3b-img263-1.png]]</li>

<li>其他引脚的设置方法类似，只需修改wPi的序号为引脚对应的序号即可</li></ol>

<big>'''注意，Orange Pi 3B下面4个GPIO引脚因为外部有3.3V上拉，所以设置下拉是无效的，其它的引脚可以正常设置上下拉电阻功能'''</big>

[[File:pi3b-img264-1.png|750px|center]]

|}

<li>下面以11号引脚——对应GPIO为GPIO3_C6 ——对应wPi序号为5——为例演示如何设置GPIO口的上下拉电阻

[[File:pi3b-img265-1.png]]</li>

<li>首先需要设置GPIO口为输入模式，其中第三个参数需要输入引脚对应的wPi的序号

{| class="wikitable" style="width:800px;"

<li>由40pin接口的原理图可知，Orange Pi 3B可用的spi为spi3

[[File:pi3b-img266-1.png]]</li><li>在linux系统中，40 pin中的SPI默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的spi3默认是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ ~~'''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以打开spi3。'''~~ orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=spi3-m0-cs0~~orangepi-~~spidev~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>~~先查看下Linux系统中是否存在~~然后选择'''System'''[[File:pi3b-1.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-2.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的SPI的配置[[File:pi3b-3.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-4.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-5.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-6.png]]</li></ol></li><li>重启后进入系统先查看下Linux系统中是否存在'''spidev3.0'''的设备节点，如果存在，说明SPI3已经设置好了，可以直接使用

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的i2c为i2c2、i2c3和i2c4共三组 i2c总线

[[File:pi3b-img268-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c4_m0和spi3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开，i2c3_m0和uart3_m0也是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的I2C总线默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的i2c默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开i2c2、i2c3和i2c4，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=i2c2-m1 i2c3-m0 i2c4~~orangepi-~~m0~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-1.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的I2C的配置

[[File:pi3b-3-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-1.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-1.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>启动Linux系统后，先确认下/dev下存在i2c的设备节点

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的uart为uart3、uart7和uart9共三组uart总线

[[File:pi3b-img270-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c3_m0和uart3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的UART默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的uart默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开uart3、uart7、和uart9，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=uart3-m0 uart7-m2 uart9~~orangepi-~~m2~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-2.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-2.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的UART的配置

[[File:pi3b-3-2.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-2.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-2.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-2.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>进入Linux系统后，先确认下/dev下是否存在对应uart的设备节点

| 对应27号引脚

| 对应15号引脚

| ~~对应7号引脚~~对应22号引脚

|}

[[File:pi3b-img271-1.png]]

</ol>

<li>由下表可知，Orange Pi ~~3B可用的pwm11~~3B可用的pwm11和pwm15共两路pwm[[File:pi3b-img272-1.png]]</li><li>在linux系统中，40 pin中的PWM默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的pwm默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ ~~'''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以打开pwm11。'''~~ orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=pwm11~~orangepi-~~m1~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''[[File:pi3b-1-3.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-2-3.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用空格选中想要打开的PWM的配置[[File:pi3b-3-3.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-4-3.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-5-3.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-6-3.png]]</li></ol></li><li>当打开一个pwm后，在'''/sys/class/pwm/'''~~中就会多出一个pwmchipX（X为具体的的数字）~~中就会多出一个pwmchipX（X为具体的的数字），比如打开pwm11后，查看/sys/class/pwm/下的pwmchipX会由一个变成了两个

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

</div>

</li>

<li>~~pwm11寄存器的基地址为fe6f0030，再看~~ 然后由下表可知，pwm11寄存器的基地址为fe6f0030，再看 '''ls /sys/class/pwm/ -l'''命令的输出，可以看到pwmchip1中链接到了fe6f0030.pwm，所以pwm11对应pwmchip为pwmchip1

</li>

<li>然后使用下面的命令可以让pwm11输出一个50Hz的方波（请先切换到root用户，再执行下面的命令）</li>

[[File:pi3b-img274.png]]

<li>上面演示的pwm11的测试方法，其他pwm测试方法都是类似的。</li>

</ol>

[[File:pi3b-img260-1.png|center]]

</div>

<li>由40pin接口的原理图可知，Orange Pi 3B可用的spi为spi3

[[File:pi3b-img266-1.png]]</li><li>在linux系统中，40 pin中的SPI默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的spi3默认是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ ~~'''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以打开spi4。'''~~ orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=spi3-m0-cs0~~orangepi-~~spidev~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-4.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用'''空格'''选中想要打开的SPI的配置

[[File:pi3b-3-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-4.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-4.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>先查看下Linux系统中是否存在'''spidev3.0'''的设备节点，如果存在，说明SPI3已经设置好了，可以直接使用

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的i2c为i2c2、i2c3和i2c4共三组 i2c总线

[[File:pi3b-img268-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c4_m0和spi3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开，i2c3_m0和uart3_m0也是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的I2C总线默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;" |-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的i2c默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开i2c2、i2c3和i2c4，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=i2c2-m1 i2c3-m0 i2c4~~orangepi-~~m0~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-5.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用空格选中想要打开的I2C的配置

[[File:pi3b-3-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-5.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-5.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>启动Linux系统后，先确认下/dev下存在i2c的设备节点

<li>由下表可知，Orange Pi 3B可用的uart为uart3、uart7和uart9共三组uart总线

[[File:pi3b-img270-1.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

<big>'''从上表中可以看到，i2c3_m0和uart3_m0是引脚复用的，两者不能同时打开'''</big>

|}

</li><li>在linux系统中，40 pin中的UART默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。详细步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在Linux系统中，40pin中的uart默认都是关闭的，需要手动打开才能使用。'''~~ '''在/boot/orangepiEnv.txt中加入下面红色字体部分的配置，然后重启Linux系统就可以同时打开uart3、uart7、和uart9，如果只需要打开一个，那么就填写一个即可。''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~vim /boot/orangepiEnv.txt''''''overlays=uart3-m0 uart7-m2 uart9~~orangepi-~~m2~~config'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-1-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-2-6.png]]

</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到下图所示的位置，再使用空格选中想要打开的UART的配置

[[File:pi3b-3-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-4-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-5-6.png]]

</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-6-6.png]]

</li>

</ol>

</li>

<li>进入Linux系统后，先确认下/dev下是否存在对应uart的设备节点

| 对应27号引脚

| 对应15号引脚

| ~~对应7号引脚~~对应22号引脚

|}

</ol>

|-

|

'''https://downloads.nomachine.com/download/?id=~~118~~116&~~amp;~~distro=ARM'''

|}

|-

|

'''https://downloads.nomachine.com/download/?id=98'''

|}

|-

|

<big>'''~~操作前请先确保Windwos电脑和开发板在同一局域网内，并且能正常ssh登录开发板的Ubuntu或者Debian系统。~~操作前请先确保Windows电脑和开发板在同一局域网内，并且能正常ssh登录开发板的Ubuntu或者Debian系统。'''

'''Ubuntu20.04测试VNC很多问题，请不要使用这种方法。'''</big>

=== ~~Ubuntu Focal系统~~ Debian Bookworm系统 ===

<li>~~Ubuntu Focal默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序~~Debian Bookworm默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序

<li>gcc的版本如下所示

|-

|

~~~~orangepi@orangepi:~$ '''gcc --version'''~~~~gcc (~~Ubuntu 9~~Debian 12.42.0-~~1ubuntu1~20.04.1~~14) 912.42.0~~~~Copyright (C) ~~2019~~ 2022 Free Software Foundation, Inc.~~~~This is free software; see the source for copying conditions. There is NO~~~~warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.~~~~

|}

</li>

</li></ol>

</li>

<li>~~Ubuntu Focal默认安装有Python3~~Debian Bookworm默认安装有Python3

<li>~~Python3具体版本如下所示~~Python具体版本如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~~~orangepi@orangepi:~$ '''python3'''~~~~Python 3.811.10 2 (~~default~~main, ~~Nov 14 2022~~Mar 13 2023, 12:5918:4729)~~~~[GCC 912.42.0] on linux~~~~Type ~~"~~"help~~"~~", ~~"~~"copyright~~"~~", ~~"~~"credits~~"~~ " or ~~"~~"license~~"~~ " for more information.~~</p~~ >>>|}{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <pbig>~~>>>~~'''使用Ctrl+D快捷键可退出python的交互模式。'''</pbig>

|}

</li>

</li></ol>

</li>

<li>~~Ubuntu Focal默认没有安装Java的编译工具和运行环境~~Debian Bookworm默认没有安装Java的编译工具和运行环境

<li>~~可以使用下面的命令安装openjdk~~可以使用下面的命令安装openjdk，Debian Bookworm中最新版本为openjdk-17

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''java --version'''

~~openjdk 17.0.2 2022-01-18~~

~~OpenJDK Runtime Environment (build 17.0.2+8-Ubuntu-120.04)~~

~~OpenJDK 64-Bit Server VM (build 17.0.2+8-Ubuntu-120.04, mixed mode, sharing)~~

|}

</li>

</li></ol>

~~~~

=== Ubuntu ~~Jammy系统~~ Focal系统 ===

<ol ~~start="1"~~ style="list-style-type: decimal;"><li>Ubuntu ~~Jammy默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序~~Focal默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序

<li>gcc的版本如下所示

|

orangepi@orangepi:~$ '''gcc --version'''

gcc (Ubuntu 119.24.0-~~19ubuntu1~~1ubuntu1~20.04.1) ~~'''11~~9.24.0~~'''~~Copyright (C) ~~2021~~ 2019 Free Software Foundation, Inc.

This is free software; see the source for copying conditions. There is NO

warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

</li></ol>

</li>

<li>Ubuntu ~~Jammy默认安装有Python3~~Focal默认安装有Python3

<li>Python3具体版本如下所示

|

orangepi@orangepi:~$ '''python3'''

Python ~~'''~~3.8.10~~.4'''~~ (~~main~~default, ~~Apr 2~~ Nov 14 2022, 0912:0459:1947) [GCC 119.24.0] on linux

Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

>>>

</li></ol>

</li>

<li>Ubuntu ~~Jammy默认没有安装Java的编译工具和运行环境~~Focal默认没有安装Java的编译工具和运行环境

<li>可以使用下面的命令安装openjdk-1817

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''sudo apt install -y openjdk-1817-jdk'''

|}

</li>

|

orangepi@orangepi:~$ '''java --version'''

openjdk ~~18-ea~~ 17.0.2 2022-0301-2218OpenJDK Runtime Environment (build ~~18-ea~~17.0.2+368-Ubuntu-1120.04)OpenJDK 64-Bit Server VM (build ~~18-ea~~17.0.2+368-Ubuntu-1120.04, mixed mode, sharing)

|}

</li>

</li></ol>

== ~~QT的安装方法~~ = Ubuntu Jammy系统 ===

<ol start="1" style="list-style-type: decimal;"><li>~~使用下面的脚本可以安装QT5和QT Creator~~Ubuntu Jammy默认安装有gcc编译工具链，可以直接在开发板的Linux系统中编译C语言的程序<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>gcc的版本如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~gcc --version'''gcc (Ubuntu 11.2.0-19ubuntu1) '''11.2.sh0'''Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.This is free software; see the source for copying conditions. There is NOwarranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

|}

</li>

<li>~~安装完后会自动打印QT的版本号<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>Ubuntu20.04自带的qt版本为~~编写C语言的'''~~5.12~~hello_world.8c'''程序

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~vim hello_world.shc'''#include <stdio.~~.....~~h> ~~QMake version 3.1~~int main(void)~~Using Qt version '''~~{<~~span style="color~~/p>:~~#FF0000"~~~~5.12.8~~printf("Hello World!\n");</~~span~~p> :~~''' in~~ return 0;</~~usr/lib/aarch64-linux-gnu~~p>}

|}

</li>

<li>~~Ubuntu22.04自带的QT版本为~~然后编译运行'''~~5.15~~hello_world.3c'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~gcc -o hello_world hello_world.shc'''orangepi@orangepi:~$ '''.~~.....<~~/p>~~QMake version 3.1~~hello_world'''~~Using Qt version '''5.15.3''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu~~Hello World!

|}

</li></ol>

</li>

<li>~~Debian11自带的QT版本为'''5.15.2'''~~Ubuntu Jammy默认安装有Python3<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>Python3具体版本如下所示

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt.sh~~python3'''Python '''3.10.4''' (main, Apr 2 2022, 09:04:19) [GCC 11.2...0] on linux~~QMake version 3~~Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.1~~Using Qt version '''5.15.2''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu~~>>>

|}

</li>

<li>~~Debian12自带的QT版本为~~编写Python语言的'''5hello_world.~~15.8~~py'''程序

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~install_qt~~vim hello_world.shpy'''~~......QMake version 3.1Using Qt version '''5.15.8~~print('Hello World!'~~' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu~~)

|}

~~</li></ol>~~

</li>

<li>~~然后在~~运行'''~~Applications~~hello_world.py'''~~中就可以看到QT Creator的启动图标[[File:pi3b-img329.png]]也可以使用下面的命令打开QT Creator~~的结果如下所示{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~qtcreator~~python3 hello_world.py'''Hello World!

|}

</li></ol></li><li>Ubuntu Jammy默认没有安装Java的编译工具和运行环境<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>可以使用下面的命令安装openjdk-18{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>'''在QT和QT应用的启动过程中，如果提示下面的错误，请直接忽略，此错误对应用的运行不会有影响。'''~~ ~~'''libGL error: failed to create dri screen''''''libGL error: failed to load driver: rockchip'''~~~~'''libGL error~~orangepi@orangepi: ~~failed to create dri screen~~~$ '''~~'''libGL error: failed to load driver: rockchip~~sudo apt install -y openjdk-18-jdk'''</p~~></big~~>

|}

</li>

<li>~~QT Creator打开后的界面如下所示[[File:pi3b-img330.png]]</li><li>QT Creator的版本如下所示<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>QT Creator在'''Ubuntu20.04'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img331.png]]</li><li>QT Creator在'''Ubuntu22.04'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img332.png]]</li><li>QT Creator在'''Debian11'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img333.png]]</li><li>QT Creator在'''Debian12'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img334.png]]</li></ol></li><li>然后设置下QT<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先打开'''Help'''->'''About Plugins...'''[[File:pi3b-img335.png]]</li><li>然后去掉'''ClangCodeModel'''的那个勾[[File:pi3b-img336.png]]</li><li>'''设置完后需要重启下QT Creator'''</li><li>然后确保QT Creator使用的GCC编译器，如果默认为Clang，请修改为GCC~~安装完后可以查看下Java的版本{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>~~orangepi@orangepi:~$ '''~~Debian12请跳过这步。~~java --version'''openjdk 18-ea 2022-03-22OpenJDK Runtime Environment (build 18-ea+36-Ubuntu-1)OpenJDK 64-Bit Server VM (build 18-ea+36-Ubuntu-1, mixed mode, sharing)</~~big~~p>

|}

~~[[File:pi3b-img337.png]]~~

~~[[File:pi3b-img338.png]]</li></ol>~~

</li>

<li>~~然后就可以打开一个示例代码~~编写Java版本的'''hello_world.java'''~~[[File~~{| class="wikitable" style="width:~~pi3b~~800px;" |-~~img339.png]]</li><li>~~| ~~点击示例代码后会自动打开对应的说明文档，可以仔细看下其中的使用说明~~orangepi@orangepi:~$ '''vim hello_world.java'''~~[[File:pi3b-img340.png]]~~public class hello_world</p~~></li~~>~~<li>~~~~然后点击下'''Configure Project'''~~{:public static void main(String[~~[File:pi3b-img341.png]~~]args)</p~~></li~~>~~<li>~~:~~然后点击左下角的绿色三角形编译运行下示例代码~~{::~~[[File:pi3b-img342~~System.out.~~png]]~~println("Hello World!");</p~~></li~~>~~<li>~~:~~等待一段时间后，会弹出下图所示的界面，此时就说明QT能正常编译运行~~}~~[[File:pi3b-img343.png]]~~}|}</li><li>~~参考资料~~然后编译运行'''hello_world.java'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[https~~orangepi@orangepi:~~//wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu~~ ~$ '''~~https://wiki~~javac hello_world.~~qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu~~java''']~~[https~~orangepi@orangepi:~~//download.qt.io/archive/qtcreator~~ ~$ '''~~https://download.qt.io/archive/qtcreator~~java hello_world''']~~[https://download.qt.io/archive/qt '''https://download.qt.io/archive/qt''']~~Hello World!

|}

</li></ol>

== ~~ROS安装方法~~ QT的安装方法 ==

~~=== Ubuntu20.04安装ROS 1 Noetic的方法 ===~~ ~~# ROS 1当前活跃的版本如下所示，推荐版本为'''Noetic Ninjemys'''~~ ~~::[[File:pi3b-img344.png]]~~ ~~::[[File:pi3b-img345.png]]~~ ~~::{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~[http://docs.ros.org/ '''http://docs.ros.org''']~~ ~~'''https://wiki.ros.org/Distributions'''~~|} <ol ~~start="2"~~ style="list-style-type: decimal;"><li>~~ROS 1 '''Noetic Ninjemys'''官方安装文档链接如下所示：~~使用下面的脚本可以安装QT5和QT Creator

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[http~~orangepi@orangepi:~~//wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu~~ ~$ '''~~http://wiki.ros~~install_qt.~~org/noetic/Installation/Ubuntu~~sh''']

|}

</li>

<li>~~ROS '''Noetic Ninjemys'''官方安装文档中Ubuntu推荐使用Ubuntu20.04，所以请确保开发板使用的系统为'''~~安装完后会自动打印QT的版本号<~~span~~ ol style="~~color~~list-style-type:~~#FF0000~~lower-alpha;"><li>Ubuntu20.~~04桌面版系统~~04自带的qt版本为'''5.12.8'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~[http~~orangepi@orangepi:~$ '''install_qt.sh'''</~~/wiki~~p>.....~~ros~~.~~org~~</~~noetic~~p>QMake version 3.1</~~Installation~~ p>Using Qt version '''~~http~~5.~~ros~~12.~~org~~8</~~noetic/Installation~~span>''']in /usr/lib/aarch64-linux-gnu

|}

~~[[File:pi3b-img346.png]]~~</li><li>~~然后使用下面的脚本安装ros1~~Ubuntu22.04自带的QT版本为'''5.15.3'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@~~orangepi3b~~orangepi:~$ '''~~install_ros~~install_qt.sh ~~ros1~~'''......QMake version 3.1Using Qt version '''5.15.3''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu

|}

</li>

<li>~~使用ROS工具前，首先需要初始化下rosdep，然后编译源码时就能快速的安装一些系统依赖和一些ROS中的核心组件~~Debian11自带的QT版本为'''5.15.2'''</p~~></li~~>{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

<~~big~~p>~~'''注意，运行下面的命令需要确保开发板能正常访问github，否则会由于网络问题而报错。~~~$ ''' install_qt.sh'''~~install_ros.sh脚本会尝试修改~~</~~etc/hosts并自动运行下面的命令。但是这种方法无法保证每次都能正常访问github，如果install_ros~~p>.~~sh安装完ros1后有提示下面的错误，请自己想其它办法让开发板的Linux系统能正常访问github，然后再手动运行下面的命令。'''~~ ~~'''https://raw~~.~~githubusercontent~~.~~com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew~~.~~yaml'''~~ ~~'''Hit https://raw~~.~~githubusercontent~~.~~com~~</~~ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml'''~~p> ~~'''~~<~~span style="color:#FF0000"~~p>~~ERROR: error loading sources list:~~QMake version 3.1</~~span~~p>~~'''~~ ::Using Qt version '''~~The read operation timed out~~5.15.2'''in /usr/lib/aarch64-linux-gnu</~~big~~p>

|}

</li><li>Debian12自带的QT版本为'''5.15.8'''

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~source~~ install_qt.sh'''</~~opt~~p>......</~~ros~~p>QMake version 3.1</~~noetic~~p>Using Qt version '''5.15.8''' in /usr/lib/aarch64-linux-gnu</~~setup.bash~~p>|}</li></ol></li><li>然后在'''Applications'''中就可以看到QT Creator的启动图标[[File:pi3b-img329.png]]也可以使用下面的命令打开QT Creator{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''~~sudo rosdep init~~qtcreator'''|}{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" ~~Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20~~|-~~default.list~~| ~~Recommended: please run~~<big>'''在QT和QT应用的启动过程中，如果提示下面的错误，请直接忽略，此错误对应用的运行不会有影响。'''

'''libGL error: failed to create dri screen''''''libGL error:failed to load driver:~~rosdep update~~rockchip''''''libGL error: failed to create dri screen'''~~orangepi@orangepi:~$~~ '''~~rosdep update~~libGL error: failed to load driver: rockchip'''</big>|}</li><li>QT Creator打开后的界面如下所示[[File:pi3b-img330.png]]</li><li>QT Creator的版本如下所示~~reading in sources~~ <ol style="list ~~data from~~ -style-type: lower-alpha;"><li>QT Creator在'''Ubuntu20.04'''中的默认版本如下所示</~~etc~~p>[[File:pi3b-img331.png]]</~~ros~~p></~~rosdep~~li><li>QT Creator在'''Ubuntu22.04'''中的默认版本如下所示</~~sources~~p>[[File:pi3b-img332.~~list~~png]]</li><li>QT Creator在'''Debian11'''中的默认版本如下所示[[File:pi3b-img333.dpng]]</li><li>QT Creator在'''Debian12'''中的默认版本如下所示~~Hit https~~[[File:pi3b-img334.png]]</li></~~raw~~ol></li><li>然后设置下QT<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先打开'''Help'''->'''About Plugins..~~githubusercontent~~.~~com~~'''</~~ros~~p>[[File:pi3b-img335.png]]</~~rosdistro~~p></~~master~~li><li>然后去掉'''ClangCodeModel'''的那个勾</~~rosdep/osx~~p>[[File:pi3b-~~homebrew~~img336.~~yaml~~png]]</li><li>'''设置完后需要重启下QT Creator'''</li><li>然后确保QT Creator使用的GCC编译器，如果默认为Clang，请修改为GCC~~Hit https~~{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''Debian12请跳过这步。'''</~~raw~~big>|}[[File:pi3b-img337.~~githubusercontent~~png]][[File:pi3b-img338.~~com~~png]]</~~ros~~p></~~rosdistro~~li></~~master~~ol></~~rosdep~~li><li>然后就可以打开一个示例代码</~~base~~p>[[File:pi3b-img339.~~yaml~~png]]</li><li>点击示例代码后会自动打开对应的说明文档，可以仔细看下其中的使用说明~~Hit https~~[[File:pi3b-img340.png]]</~~raw~~li><li>然后点击下'''Configure Project'''[[File:pi3b-img341.~~githubusercontent~~png]]</li><li>然后点击左下角的绿色三角形编译运行下示例代码[[File:pi3b-img342.~~com~~png]]</~~ros~~li><li>等待一段时间后，会弹出下图所示的界面，此时就说明QT能正常编译运行</~~rosdistro~~p>[[File:pi3b-img343.png]]</~~master~~p></~~rosdep~~li><li>参考资料</~~python.yaml~~p>{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| ~~Hit~~ [https://~~raw~~wiki.~~githubusercontent~~qt.~~com~~io/~~ros~~Install_Qt_5_on_Ubuntu '''https:/~~rosdistro~~/~~master~~wiki.qt.io/~~rosdep~~Install_Qt_5_on_Ubuntu''']</~~ruby.yaml~~p> ~~Hit~~ [https://~~raw~~download.~~githubusercontent~~qt.~~com~~io/~~ros~~archive/qtcreator '''https:/~~rosdistro~~/~~master~~download.qt.io/~~releases~~archive/~~fuerte.yaml~~qtcreator''']~~Query rosdistro index~~ [https://~~raw~~download.~~githubusercontent~~qt.~~com~~io/~~ros~~archive/~~rosdistro~~qt '''https:/~~master~~/~~index-v4~~download.qt.~~yaml~~io/archive/qt''']|}~~Skip end-of-life distro "ardent"~~ ~~Skip end-of-life distro "bouncy"~~ ~~Skip end-of-life distro "crystal"~~</li></ol>

~~Skip end-of-life distro "dashing"~~

~~Skip end-of-life distro "eloquent"~~== ROS安装方法 ==

~~Add distro "foxy"~~=== Ubuntu20.04安装ROS 1 Noetic的方法 ===

~~Add distro "galactic"~~# ROS 1当前活跃的版本如下所示，推荐版本为'''Noetic Ninjemys'''

~~Skip end~~::[[File:pi3b-~~of-life distro "groovy"~~img344.png]]

~~Add distro "humble"~~::[[File:pi3b-img345.png]]

~~Skip end-of~~::{| class="wikitable" style="width:800px;" |-~~life distro "hydro"~~| [http://docs.ros.org/ '''http://docs.ros.org''']

~~Skip end-of-life distro "indigo"~~'''https://wiki.ros.org/Distributions'''|}

~~Skip end-of-life distro "jade"~~ ~~Skip end-of-life distro "kinetic"~~ ~~Skip end-of-life distro "lunar"~~ ~~Add distro "melodic"~~ ~~Add distro "noetic"~~ ~~Add distro "rolling"~~ ~~updated cache in /home/orangepi/.ros/rosdep/sources.cache~~|}~~</ol>~~<ol start="62" style="list-style-type: decimal;"><li>~~然后在'''桌面'''中打开一个命令行终端窗口，再使用~~ROS 1 '''~~test_ros.sh~~Noetic Ninjemys'''~~脚本可以启动一个小海龟的例程来测试下ROS是否能正常使用~~官方安装文档链接如下所示：

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~orangepi@orangepi~~[http:~$ //wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu '''~~test_ros~~http://wiki.ros.shorg/noetic/Installation/Ubuntu''']

|}

</li>

<li>~~运行完~~ROS '''Noetic Ninjemys''~~test_ros~~'官方安装文档中Ubuntu推荐使用Ubuntu20.sh04，所以请确保开发板使用的系统为'''~~脚本后，会弹出下图所示的一个小海龟~~<~~/p>[[File:pi3b-img347.png]]</li><li>然后请保持刚才打开终端窗口在最上面</li>~~ ~~[[File:pi3b-img348.png]]</ol><ol start="9"~~ span style="~~list-style-type~~color: ~~decimal;~~#FF0000">~~<li>此时按下键盘上的方向按键就可以控制小海龟上下左右移动了[[File:pi3b-img349.png]]</li></ol>~~ ~~~~04桌面版系统 ~~=== Ubuntu20.04安装ROS 2 Galactic的方法 ===~~ ~~<ol style="list-style-type: decimal;"><li>ROS 2当前活跃的版本如下所示，推荐版本为'''Galactic Geochelone~~'''~~[[File:pi3b-img350.png]][[File:pi3b-img351.png]]~~

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

[http://~~docs~~wiki.ros.org/ ~~'''http://docs.ros.org''']<~~noetic/p>~~~~Installation '''http://~~docs~~wiki.ros.org/~~en/galactic~~noetic/~~Releases.html~~Installation''']

|}

[[File:pi3b-img346.png]]</li><li>~~ROS 2 '''Galactic Geochelone'''官方安装文档链接如下所示：~~然后使用下面的脚本安装ros1

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi3b:~$ '''~~docs.ros.org/en/galactic/Installation.html''''''http://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians~~install_ros.~~html~~sh ros1'''

|}

</li>

<li>ROS 2 '''Galactic Geochelone'''官方安装文档中Ubuntu Linux推荐使用Ubuntu20.04，所以请确保开发板使用的系统为'''Ubuntu20.04桌面版系统'''。安装ROS 2有几种方法，下面演示下通过'''Debian packages'''的方式来安装ROS 2 '''Galactic Geochelone'''使用ROS工具前，首先需要初始化下rosdep，然后编译源码时就能快速的安装一些系统依赖和一些ROS中的核心组件</li>~~<li>使用'''install_ros.sh'''脚本可以安装ros2</p~~>{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

|

<pbig>~~orangepi@orangepi~~'''注意，运行下面的命令需要确保开发板能正常访问github，否则会由于网络问题而报错。''' '''install_ros.~~sh ros2~~sh脚本会尝试修改/etc/hosts并自动运行下面的命令。但是这种方法无法保证每次都能正常访问github，如果install_ros.sh安装完ros1后有提示下面的错误，请自己想其它办法让开发板的Linux系统能正常访问github，然后再手动运行下面的命令。''' '''https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml''' '''Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml''' '''ERROR: error loading sources list:''' ::'''The read operation timed out'''</pbig>

|}

~~</li><li>'''install_ros.sh'''脚本安装完ros2后会自动运行下'''ros2 -h'''命令，如果能看到下面的打印，说明ros2安装完成~~

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~usage~~orangepi@orangepi: ~~ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage~~~$ '''source /opt/ros/noetic/setup. bash''' orangepi@orangepi:~$ '''sudo rosdep init''' Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.~~~~list Recommended: please run

~~ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.~~::rosdep update

orangepi@orangepi:~$ '''rosdep update'''

~~optional arguments:<~~reading in sources list data from /p>~~:-h, --help show this help message and exit<~~etc/p>ros/rosdep/sources.list.d

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

~~Commands~~Hit https:~~:action Various action related sub-commands:bag Various rosbag related sub-commands:component Various component related sub-commands:daemon Various daemon related sub-commands:doctor Check ROS setup and other potential issues:interface Show information about ROS interfaces:launch Run a launch file:lifecycle Various lifecycle related sub-commands:multicast Various multicast related sub-commands:node Various node related sub-commands:param Various param related sub-commands<~~/p>~~:pkg Various package related sub-commands<~~raw.githubusercontent.com/p>~~:run Run a package specific executable<~~ros/p>~~:security Various security related sub-commands<~~rosdistro/p>~~:service Various service related sub-commands<~~master/p>~~:topic Various topic related sub-commands:wtf Use `wtf` as alias to `doctor`<~~rosdep/p>base.yaml

Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

Hit https:~~Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.<~~/p>|}</~~li><li>然后可以使用 '''test_ros~~raw.~~sh'''脚本测试下ROS 2是否安装成功，如果能看到下面的打印，说明ROS 2能正常运行{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~orangepi@orangepi3b:~$ '''test_ros~~githubusercontent.~~sh'''<~~com/p>~~[INFO] [1671174101.200091527] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'<~~ros/p>~~[INFO] [1671174101.235661048] [listener]: I heard: [Hello World: 1]<~~rosdistro/p>~~[INFO] [1671174102.199572327] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'<~~master/p>~~[INFO] [1671174102.204196299] [listener]: I heard: [Hello World: 2]<~~rosdep/p>~~[INFO] [1671174103~~ruby.~~199580322] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'[INFO] [1671174103.204019965] [listener]: I heard: [Hello World: 3]~~|}~~</li><li>运行下面的命令可以打开rviz2{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~orangepi@orangepi:~$ '''source /opt/ros/galactic/setup.bash'''orangepi@orangepi:~$ '''ros2 run rviz2 rviz2'''~~|}~~<div class="figure">~~yaml

~~[[File~~Hit https:~~pi3b-img352~~//raw.~~png]]~~githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml

~~</div></li><li>ROS的使用方法请参考下ROS 2的文档{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~[http~~Query rosdistro index https://~~docs~~raw.~~ros.org/en/galactic/Tutorials~~githubusercontent.~~html '''http:~~com/~~/docs.~~ros~~.org~~/enrosdistro/~~galactic~~master/~~Tutorials~~index-v4.~~html''']~~|}~~</li></ol>~~yaml

~~~~life distro "ardent"

~~=== Ubuntu22.04安装ROS 2 Humble的方法 ===~~Skip end-of-life distro "bouncy"

~~<ol style="list~~Skip end-~~style~~of-~~type: decimal;"><li>使用'''install_ros.sh'''脚本可以安装ros2{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~orangepi@orangepi:~$ '''install_ros.sh ros2'''~~|}~~</li><li>'''install_ros.sh'''脚本安装完ros2后会自动运行下'''ros2 -h'''命令，如果能看到下面的打印，说明ros2安装完成{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~usage: ros2 [-h] Call `ros2~~ life distro &ltquot;~~command~~crystal&gtquot; ~~-h` for more detailed usage. ...~~

Skip end-of-life distro "dashing"

~~ros2 is an extensible command~~Skip end-~~line tool for ROS 2.~~of-life distro "eloquent"

Add distro "foxy"

~~optional arguments::-h, --help show this help message and exit~~Add distro "galactic"

Skip end-of-life distro "groovy"

~~Commands:~~Add distro "humble"~~:action Various action related sub~~Skip end-of-~~commands~~life distro "hydro"~~:bag Various rosbag related sub-commands:component Various component related sub~~Skip end-~~commands:daemon Various daemon related sub~~of-~~commands~~life distro "indigo"~~:doctor Check ROS setup and other potential issues:interface Show information about ROS interfaces~~Skip end-of-life distro "jade"~~:launch Run a launch file:lifecycle Various lifecycle related sub~~Skip end-~~commands:multicast Various multicast related sub~~of-~~commands~~life distro "kinetic"~~:node Various node related sub-commands:param Various param related sub~~Skip end-~~commands:pkg Various package related sub~~of-~~commands:run Run a package specific executable~~life distro "lunar"~~:security Various security related sub-commands:service Various service related sub-commands~~Add distro "melodic"~~:topic Various topic related sub-commands:wtf Use `wtf` as alias to `doctor`~~Add distro "noetic"

Add distro "rolling"

~~:Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage~~updated cache in /home/orangepi/.<ros/p>rosdep/sources.cache

|}

</liol><ol start="6" style="list-style-type: decimal;"><li>~~然后可以使用~~ 然后在'''桌面'''中打开一个命令行终端窗口，再使用'''test_ros.sh'''~~脚本测试下ROS 2是否安装成功，如果能看到下面的打印，说明ROS 2能正常运行~~脚本可以启动一个小海龟的例程来测试下ROS是否能正常使用

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@~~orangepi3b~~orangepi:~$ '''test_ros.sh'''~~[INFO] [1671174101.200091527] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'[INFO] [1671174101.235661048] [listener]: I heard: [Hello World: 1][INFO] [1671174102.199572327] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'[INFO] [1671174102.204196299] [listener]: I heard: [Hello World: 2][INFO] [1671174103.199580322] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'[INFO] [1671174103.204019965] [listener]: I heard: [Hello World: 3]~~

|}

</li>

<li>~~运行下面的命令可以打开rviz2~~运行完'''test_ros.sh'''脚本后，会弹出下图所示的一个小海龟~~{| class~~[[File:pi3b-img347.png]]</li><li>然后请保持刚才打开终端窗口在最上面</li> [[File:pi3b-img348.png]]</ol><ol start="~~wikitable~~9" style="~~width~~list-style-type:~~800px~~decimal;" >|-| <li>~~orangepi@orangepi:~$ '''source /opt/ros/humble/setup.bash'''~~此时按下键盘上的方向按键就可以控制小海龟上下左右移动了~~orangepi@orangepi~~[[File:~~~$ '''ros2 run rviz2 rviz2'''~~pi3b-img349.png]]|}<~~div class="figure"~~/li></ol>

~~[[File:pi3b~~

~~</div></li><li>参考文档{| class~~=~~"wikitable" style~~=~~"width:800px;"~~ |-| ~~'''http://docs.ros.org/en/humble/index.html'''[http://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials~~= Ubuntu20.~~html '''http://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html''']~~|}~~</li></ol>~~ =04安装ROS 2 Galactic的方法 = ~~安装内核头文件的方法~~ ==

<li>~~OPi发布的Linux镜像默认自带了内核头文件的deb包，存放的位置为~~ROS 2当前活跃的版本如下所示，推荐版本为'''~~/opt/~~Galactic Geochelone'''[[File:pi3b-img350.png]][[File:pi3b-img351.png]]

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~orangepi@orangepi~~[http:~$ //docs.ros.org/ '''ls http:/~~opt~~/linux-headers*docs.ros.org''']'''http:/~~opt~~/~~linux-headers-legacy-rockchip-rk356x_x~~docs.xros.~~x_arm64~~org/en/galactic/Releases.~~deb~~html'''

|}

</li>

<li>~~使用下面的命令可以安装内核头文件的deb包{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"~~ |-| ~~<big>~~ROS 2 '''~~内核头文件deb包的名字需要替换为实际的名字，请不要照抄。~~Galactic Geochelone'''官方安装文档链接如下所示：~~</big>~~|}

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~orangepi@orangepi:~$~~ '''~~sudo dpkg -i~~ docs.ros.org/en/galactic/Installation.html''''''http://docs.ros.org/en/galactic/~~opt~~Installation/~~linux-headers-legacy~~Ubuntu-~~rockchip~~Install-~~rk356x_1.x.x_arm64~~Debians.~~deb~~html'''

|}

</li>

<li>~~安装完后在~~ROS 2 '''Galactic Geochelone'''官方安装文档中Ubuntu Linux推荐使用Ubuntu20.04，所以请确保开发板使用的系统为'''Ubuntu20.04桌面版系统</~~usr~~span>'''。安装ROS 2有几种方法，下面演示下通过'''Debian packages'''的方式来安装ROS 2 '''Galactic Geochelone'''</~~src~~li><li>使用'''install_ros.sh'''~~下就能看到内核头文件所在的文件夹~~脚本可以安装ros2

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~ls /usr/src~~install_ros.sh ros2'''~~linux-headers-5.10.160-rockchip-rk356x~~

|}

</li>

<li>~~然后可以编写一个hello内核模块测试下内核头文件<ol style="list~~'''install_ros.sh'''脚本安装完ros2后会自动运行下'''ros2 -~~style-type: lower-alpha;"><li>首先编写hello内核模块的代码，如下所示：~~h'''命令，如果能看到下面的打印，说明ros2安装完成

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~orangepi@orangepi~~usage:~~~$ '''vim hello.c'''#include~~ ros2 [-h] Call `ros2 <~~linux/init.h~~command>~~#include <linux/module~~-h` for more detailed usage. ...~~h>~~

~~static int hello_init(void){:printk("Hello Orange Pi~~ ros2 is an extensible command-~~- init\n");~~line tool for ROS 2.

:~~return 0;}static void hello_exit(void){~~optional arguments::~~printk("Hello Orange Pi~~ -h, -- help show this help message and exit~~\n");~~

Commands::~~return;~~action Various action related sub-commands:bag Various rosbag related sub-commands:component Various component related sub-commands:daemon Various daemon related sub-commands:doctor Check ROS setup and other potential issues:interface Show information about ROS interfaces:launch Run a launch file:lifecycle Various lifecycle related sub-commands:multicast Various multicast related sub-commands:node Various node related sub-commands:param Various param related sub-commands:pkg Various package related sub-commands:run Run a package specific executable:security Various security related sub-commands:service Various service related sub-commands:topic Various topic related sub-commands:}wtf Use `wtf` as alias to `doctor`

:~~module_init(hello_init);module_exit(hello_exit);~~ ~~MODULE_LICENSE(~~Call `ros2 &~~quot~~lt;~~GPL~~command&~~quot;)~~gt;-h` for more detailed usage.

|}

</li>

<li>~~然后编写编译hello内核模块的Makefile文件，如下所示：~~然后可以使用 '''test_ros.sh'''脚本测试下ROS 2是否安装成功，如果能看到下面的打印，说明ROS 2能正常运行

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@~~orangepi~~orangepi3b:~$ '''~~vim Makefile~~test_ros.sh'''~~ifneq ($(KERNELRELEASE),)~~[INFO] [1671174101.200091527] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'~~obj-m~~[INFO] [1671174101.235661048] [listener]:~~=hello.o~~I heard: [Hello World: 1]~~else~~[INFO] [1671174102.199572327] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'~~KDIR~~ [INFO] [1671174102.204196299] [listener]: I heard:~~=/lib/modules/$(shell uname -r)/build~~[Hello World: 2]~~PWD~~ [INFO] [1671174103.199580322] [talker]:~~=$(shell pwd)all~~Publishing:~~~~'Hello World:~~make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules~~3'~~clean~~[INFO] [1671174103.204019965] [listener]:~~~~I heard: [Hello World:~~rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod *.symvers *.cmd *.mod.c *.orderendif~~3]

|}

</li>

<li>~~然后使用make命令编译hello内核模块，编译过程的输出如下所示：~~运行下面的命令可以打开rviz2~~{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"~~ |-| <big>'''如果自己复制的代码这里编译如果有问题，请去[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html 官方工具]中下载源码然后上传到开发板的Linux系统中测试。'''</big>~~[[File:pi3b-img354.png|center]]~~|}

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~make'''<~~source /p>~~make -C~~ opt/~~lib~~ros/~~modules~~galactic/5setup.~~10.160-rockchip-35xx/build M=/home/orangepi modulesmake[1]: Entering directory~~ bash''~~/usr/src/linux-headers-5.10.160-rockchip-rk35xx~~'~~:CC [M] /home/orangepi/hello.o:MODPOST /home/orangepi/Module.symvers~~:~~CC [M] /home/~~orangepi~~/hello.mod.o:LD [M] /home/~~@orangepi~~/hello.komake[1]~~: ~~Leaving directory~~ ~$ '''ros2 run rviz2 rviz2''~~/usr/src/linux-headers-5.10.160-rockchip-rk35xx~~'

|}

<div class="figure"> [[File:pi3b-img352.png]] </div></li><li>~~编译完后会生成'''hello.ko'''内核模块~~ROS的使用方法请参考下ROS 2的文档

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~orangepi@orangepi~~[http:~$ //docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html '''ls *http://docs.koros.org/en/galactic/Tutorials.html'''~~hello.ko~~]

|}

</li></ol> === Ubuntu22.04安装ROS 2 Humble的方法 === <ol style="list-style-type: decimal;"><li>使用'''~~insmod'''命令可以将'''hello~~install_ros.kosh'''~~内核模块插入内核中~~脚本可以安装ros2

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~sudo insmod hello~~install_ros.kosh ros2'''

|}

</li>

<li>~~然后使用~~'''~~demsg'''命令可以查看下'''hello~~install_ros.kosh'''~~内核模块的输出，如果能看到下面的输出说明~~脚本安装完ros2后会自动运行下'''~~hello.ko~~ros2 -h'''~~内核模块加载正确~~命令，如果能看到下面的打印，说明ros2安装完成

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

~~orangepi@orangepi~~usage:~~~$ '''dmesg | grep~~ ros2 [-h] Call `ros2 &~~quot~~lt;~~Hello~~command&~~quot~~gt;~~'''[ 2871~~-h` for more detailed usage. ...~~893988] '''Hello Orange Pi -- init'''~~|}~~</li><li>~~~~使用'''rmmod'''命令可以卸载'''hello~~ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.~~ko'''内核模块~~~~{| class="wikitable" style="width:800px;"~~ |-| ~~orangepi@orangepi~~optional arguments:~~~$ '''sudo rmmod hello'''~~~~orangepi@orangepi~~:~~~$ '''dmesg | grep "Hello"'''~~~~[ 2871.893988] Hello Orange Pi~~ -~~- init[ 3173.800892] '''Hello Orange Pi~~ h, -- help show this help message and exit~~'''~~|}~~</li></ol></li></ol>~~

~~== 树莓派5寸屏幕的使用 ==~~Commands::action Various action related sub-commands:bag Various rosbag related sub-commands:component Various component related sub-commands:daemon Various daemon related sub-commands:doctor Check ROS setup and other potential issues:interface Show information about ROS interfaces:launch Run a launch file:lifecycle Various lifecycle related sub-commands:multicast Various multicast related sub-commands:node Various node related sub-commands:param Various param related sub-commands:pkg Various package related sub-commands:run Run a package specific executable:security Various security related sub-commands:service Various service related sub-commands:topic Various topic related sub-commands:wtf Use `wtf` as alias to `doctor`

~~=== 树莓派5寸屏幕的组装方法 ===~~

~~<ol style="list-style-type~~: ~~decimal;"><li>~~~~首先准备需要的配件<ol style="list-style-type: lower-alpha~~Call `ros2 <command>">~~<li>树莓派5寸MIPI LCD显示屏+触摸屏[[File:pi3b~~-~~img355~~h` for more detailed usage.~~png]]</li><li>15pin MIPI排线~~~~[[File:pi3b-img356.png]]</li></ol>~~|}

</li>

<li>~~然后将15pin MIPI排线按照下图所示的方式连接到树莓派5寸屏幕上（注意绝缘面的朝向）[[File:pi3b-img357.png]]</li><li>最后连接到Orange Pi 3B开发板的LCD接口上[[File:pi3b-img358.png]]</li></ol>~~ ~~=== 打开树莓派5寸屏幕配置的方法 ===~~ ~~<ol style="list-style-type: decimal;"><li>Linux镜像默认是没有打开树莓派5寸屏幕的配置的，如果需要使用树莓派5寸屏幕，需要手动打开才行。</li><li>打开mipi lcd配置的步骤如下所示：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>首先运行下~~然后可以使用 '''~~orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo~~test_ros.sh'''权限脚本测试下ROS 2是否安装成功，如果能看到下面的打印，说明ROS 2能正常运行

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@~~orangepi~~orangepi3b:~$ '''~~sudo orangepi-config~~test_ros.sh'''[INFO] [1671174101.200091527] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'[INFO] [1671174101.235661048] [listener]: I heard: [Hello World: 1][INFO] [1671174102.199572327] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'[INFO] [1671174102.204196299] [listener]: I heard: [Hello World: 2][INFO] [1671174103.199580322] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'[INFO] [1671174103.204019965] [listener]: I heard: [Hello World: 3]

|}

</li>

<li>~~然后选择'''System'''[[File:pi3b-img359.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-img360.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到raspi-7inch-touchscreen，再使用'''空格'''选中[[File:pi3b-img361.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-img362.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-img363.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-img364.png]]~~运行下面的命令可以打开rviz2{| class="wikitable" style="~~background-color:#ffffdc;~~width:800px;"

|-

|

~~<big>~~orangepi@orangepi:~$ '''~~上面的设置最终会在~~source /~~boot~~opt/~~orangepiEnv~~ros/humble/setup.~~txt中加入overlays=raspi-7inch-touchscreen这句配置。设置完后可以先检查下。如果不存在这句配置，那么设置就是有问题。~~bash'''orangepi@orangepi:~$ '''如果觉得使用orangepi-config比较麻烦，也可以使用vim编辑器打开/boot/orangepiEnv.txt，然后加入overlays=raspi-7inch-touchscreen 这句配置也是可以。ros2 run rviz2 rviz2'''|}<div class="figure">

[[File:pi3b-img353.png]]

</div></li><li>~~orangepi@orangepi~~参考文档{| class="wikitable" style="width:~$ 800px;" |-| '''~~cat~~ http:/~~boot~~/~~orangepiEnv~~docs.ros.~~txt | grep “raspi”~~org/en/humble/index.html'''[http://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html '''~~overlays=raspi~~//docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-~~7inch~~Install-~~touchscreen #示例配置~~Debians.html''']</p~~></big~~>

|}

</li></ol>

~~</li>~~

~~<li>启动后可以看到lcd屏幕的显示如下所示：</li>~~

~~[[File:pi3b-img365.png]]</ol>~~ ==~~= 服务器版镜像旋转显示方向的方法 =~~安装内核头文件的方法 ==

<li>在OPi发布的Linux镜像默认自带了内核头文件的deb包，存放的位置为'''/~~boot~~opt/~~orangepiEnv.txt~~'''~~中加入'''extraargs=fbcon=rotate:要旋转的方向'''这行配置就可以设置服务器版本的Linux系统显示的方向，其中'''fbcon=rotate:'''后面的数字可以设置为：<ol style="list-style-type: lower-alpha;"><li>0: 正常屏（默认为横屏）</li><li>1: 顺时钟转90度</li><li>2: 翻转180度</li><li>3: 顺时钟转270度~~

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~sudo vim~~ ls /~~boot~~opt/~~orangepiEnv.txt~~linux-headers*'''~~overlays=lcd1<~~/p>~~'''extraargs=cma=64M fbcon=rotate:3<~~opt/~~span>'''~~linux-headers-legacy-rockchip-rk356x_x.x.x_arm64.deb

|}

</li>

<li>使用下面的命令可以安装内核头文件的deb包

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

|

<big>'''~~注意，/boot/orangepiEnv.txt中如果默认有extraargs=cma=64M这行配置，fbcon=rotate:3这个配置添加到extraargs=cma=64M的后面即可（需要用空格隔开）。~~内核头文件deb包的名字需要替换为实际的名字，请不要照抄。'''</big>

|}

~~</li></ol>~~

~~</li>~~

~~<li>然后'''重启'''Linux系统就能看到lcd屏幕显示的方向已经旋转了</li></ol>~~

~~=== 桌面版镜像旋转显示和触摸方向的方法 ===~~

~~<ol style="list-style-type: decimal;">~~

~~<li>首先在Linux系统中打开'''Display'''设置~~

~~[[File:pi3b-img366.png]]</li>~~

~~<li>然后在'''Rotation'''中选择想要旋转的方向~~

~~<ol style="list-style-type: lower-alpha;">~~

~~<li>'''None''': 不旋转</li>~~

~~<li>'''Left''': 向左旋转90度</li>~~

~~<li>'''Inverted''': 上下翻转，相当于旋转180度</li>~~

~~<li>'''Right''': 向右旋转90度~~

~~[[File:pi3b-img367.png]]</li></ol>~~

~~</li>~~

~~<li>然后点击'''Apply'''~~

~~[[File:pi3b-img368.png]]</li>~~

~~<li>然后选择'''Keep this configuration'''~~

~~[[File:pi3b-img369.png]]</li>~~

~~<li>此时屏幕显示就已旋转完成，然后关闭掉'''Display'''程序即可</li>~~

<li>上面的步骤只会选择显示方向，并不会旋转触摸的方向，使用'''set_lcd_rotate.sh'''脚本可以旋转下触摸的方向，此脚本设置完后会自动重启，然后就可以测试触摸是否已经能正常使用了

~~<ol style="list-style-type: lower-alpha;">~~

~~<li>'''None''': 不旋转~~

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~set_lcd_rotate~~sudo dpkg -i /opt/linux-headers-legacy-rockchip-rk356x_1.~~sh none~~x.x_arm64.deb'''

|}

</li>

<li>安装完后在'''~~Left~~/usr/src'''~~: 向左旋转90度~~下就能看到内核头文件所在的文件夹

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~set_lcd_rotate.sh left~~ls /usr/src'''linux-headers-5.10.160-rockchip-rk356x

|}

</li>

<li>~~'''Inverted'''~~然后可以编写一个hello内核模块测试下内核头文件<ol style="list-style-type: ~~上下翻转，相当于旋转180度~~lower-alpha;"><li>首先编写hello内核模块的代码，如下所示：

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''~~set_lcd_rotate~~vim hello.~~sh inverted~~c'''|}#include <linux/init.h>#include <linux/limodule.h> <lip>static int hello_init(void)~~'''Right''': 向右旋转90度~~{~~{| class="wikitable" style="width~~:~~800px~~printk("Hello Orange Pi -- init\n");" |-| :~~orangepi@orangepi:~$ '''set_lcd_rotate.sh right'''~~return 0;|}static void hello_exit(void){~~| class="wikitable" style="background~~:printk("Hello Orange Pi -~~color:#ffffdc~~- exit\n"~~width:800px~~);" |-| :return;<~~big~~/p>~~'''set_lcd_rotate.sh脚本主要做四件事：'''~~}

~~<ol style="list-style-type: decimal;">~~

~~<li>'''旋转framebuffer显示的方向'''</li>~~

~~<li>'''旋转触摸的方向'''</li>~~

~~<li>'''关闭开机logo'''</li>~~

~~<li>'''重启系统'''</li></ol>~~

'''旋转触摸的方向是通过在/usr/share/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf中加入Option "TransformationMatrix" "x x x x x x x x x"这行配置来实现的。其中"x x x x x x x x x&quotmodule_init(hello_init);~~不同的方向配置不同。'''~~</p~~></big>~~|}~~</li></ol></li></ol><ol start="7" style="list-style-type: decimal;"~~><~~li>触摸旋转参考资料</~~p>~~{| class="wikitable" style="width:800px~~module_exit(hello_exit);" |-| ~~[https://wiki.ubuntu.com/X/InputCoordinateTransformation '''https://wiki.ubuntu.com/X/InputCoordinateTransformation''']~~|}~~</li></ol~~>

~~== 开关机logo使用说明 ==~~

~~<ol style="list-style-type: decimal;"><li>~~~~开关机logo默认只在桌面版的系统中才会显示</li><li>在'''/boot/orangepiEnv.txt'''中设置'''bootlogo'''变量为'''false'''可以关闭开关机logo{| class="wikitable" style="width:800px~~MODULE_LICENSE("GPL");" |-| ~~orangepi@orangepi:~$ '''vim /boot/orangepiEnv.txt'''verbosity=1'''bootlogo=false'''~~

|}

</li>

<li>~~在'''/boot/orangepiEnv.txt'''中设置'''bootlogo'''变量为'''true'''可以开启开关机logo~~然后编写编译hello内核模块的Makefile文件，如下所示：

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''vim Makefile'''</~~boot~~p>ifneq ($(KERNELRELEASE),)</~~orangepiEnv~~p>obj-m:=hello.~~txt~~oelseKDIR :=/lib/modules/$(shell uname -r)/buildPWD :=$(shell pwd)all::make -C $(KDIR) M=$(PWD) modulesclean::rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod *.symvers *.cmd *.mod.c *.orderendif|}</li><li>然后使用make命令编译hello内核模块，编译过程的输出如下所示：{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''如果自己复制的代码这里编译如果有问题，请去[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html 官方工具]中下载源码然后上传到开发板的Linux系统中测试。'''</big>~~verbosity~~[[File:pi3b-img354.png|center]]|}{| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''make'''make -C /lib/modules/5.10.160-rockchip-35xx/build M=/home/orangepi modulesmake[1]: Entering directory '/usr/src/linux-headers-5.10.160-rockchip-rk35xx':CC [M] /home/orangepi/hello.o:MODPOST /home/orangepi/Module.symvers:CC [M] /home/orangepi/hello.mod.o:LD [M] /home/orangepi/hello.komake[1]: Leaving directory '/usr/src/linux-headers-5.10.160-rockchip-rk35xx'|}</li><li>编译完后会生成'''hello.ko'''内核模块<~~span~~ /p>{| class="wikitable" style="~~color~~width:~~#FF0000~~800px;"|-| orangepi@orangepi:~$ '''ls *.ko'''hello.ko|}</li><li>使用'''insmod'''命令可以将'''hello.ko'''内核模块插入内核中~~bootlogo~~{| class="wikitable" style=~~true~~"width:800px;" |-| <~~/span~~p>orangepi@orangepi:~$ '''sudo insmod hello.ko'''

|}

</li>

<li>~~开机logo图片在Linux系统中的位置为~~然后使用'''demsg'''命令可以查看下'''hello.ko'''内核模块的输出，如果能看到下面的输出说明'''hello.ko'''内核模块加载正确

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''dmesg | grep "Hello"'''</~~usr/share/plymouth/themes/orangepi/watermark~~p>[ 2871.~~png~~893988] '''Hello Orange Pi -- init'''

|}

</li>

<li>~~替换开机logo图片后需要运行下命令才能生效~~使用'''rmmod'''命令可以卸载'''hello.ko'''内核模块

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''sudo ~~update~~rmmod hello'''orangepi@orangepi:~$ '''dmesg | grep "Hello"'''[ 2871.893988] Hello Orange Pi -~~initramfs~~ -uinit[ 3173.800892] '''Hello Orange Pi -- exit'''

|}

</li></ol>

~~~~= 树莓派5寸屏幕的使用 ==

== ~~ZFS文件系统的使用方法~~ = 树莓派5寸屏幕的组装方法 ===

<li>首先准备需要的配件

<li>树莓派5寸MIPI LCD显示屏+触摸屏

[[File:pi3b-img355.png]]</li>

<li>15pin MIPI排线

[[File:pi3b-img356.png]]</li></ol>

</li>

<li>然后将15pin MIPI排线按照下图所示的方式连接到树莓派5寸屏幕上（注意绝缘面的朝向）

[[File:pi3b-img357.png]]</li>

<li>最后连接到Orange Pi 3B开发板的LCD接口上

[[File:pi3b-img358.png]]</li></ol>

=== 打开树莓派5寸屏幕配置的方法 ===

<li>Linux镜像默认是没有打开树莓派5寸屏幕的配置的，如果需要使用树莓派5寸屏幕，需要手动打开才行。</li>

<li>打开mipi lcd配置的步骤如下所示：

<li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限

{| class="wikitable" style="width:800px;"

|-

|

orangepi@orangepi:~$ '''sudo orangepi-config'''

|}

</li>

<li>然后选择'''System'''

[[File:pi3b-img359-1.png]]</li>

<li>然后选择'''Hardware'''

[[File:pi3b-img360.png]]</li>

<li>然后使用键盘的方向键定位到raspi-7inch-touchscreen，再使用'''空格'''选中

[[File:pi3b-img361.png]]</li>

<li>然后选择'''<Save>'''保存

[[File:pi3b-img362.png]]</li>

<li>然后选择'''<Back>'''

[[File:pi3b-img363.png]]</li>

<li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效

[[File:pi3b-img364.png]]

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

|-

|

<big>'''~~最新版本的Ubuntu20~~上面的设置最终会在/boot/orangepiEnv.~~04、Ubuntu22~~txt中加入overlays=raspi-7inch-touchscreen这句配置。设置完后可以先检查下。如果不存在这句配置，那么设置就是有问题。''''''如果觉得使用orangepi-config比较麻烦，也可以使用vim编辑器打开/boot/orangepiEnv.~~04、Debian11和Debian12~~txt，然后加入~~桌面版系统~~overlays=raspi-7inch-touchscreen~~中已经预装了zfs，直接使用即可。~~这句配置也是可以。'''

~~'''在Ubuntu20.04、Ubuntu22.04桌面版系统中预装的zfs版本是2.1.6。'''~~

orangepi@orangepi:~$ '''~~在Debian11和Debian12桌面版系统中预装的zfs版本是2~~cat /boot/orangepiEnv.~~1.11。~~txt | grep "raspi"''''''overlays=raspi-7inch-touchscreen #示例配置'''</big>|}</li></ol></li><li>启动后可以看到lcd屏幕的显示如下所示：</li>

~~'''系统启动后，首先请确认下zfs的内核模块有没有被加载，如果使用lsmod命令可以看到zfs相关的内容，就说明系统已经预装了zfs。'''~~[[File:pi3b-img365.png]]</ol>

~~orangepi@orangepi:~$ '''lsmod | grep "zfs"'''</big>~~=== 服务器版镜像旋转显示方向的方法 ===

~~zfs &nbsp~~<ol style="list-style-type: decimal;~~&nbsp~~"><li>在'''/boot/orangepiEnv.txt'''中加入'''extraargs=fbcon=rotate:要旋转的方向'''这行配置就可以设置服务器版本的Linux系统显示的方向，其中'''fbcon=rotate:'''后面的数字可以设置为：<ol style="list-style-type: lower-alpha;~~                  2801664    ~~ "><li>0: 正常屏（默认为横屏）</li><li>1: 顺时钟转90度</li><li>2: 翻转180度</li>~~zunicode &nbsp~~<li>3: 顺时钟转270度{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| orangepi@orangepi:~$ '''sudo vim /boot/orangepiEnv.txt'''overlays=lcd1'''extraargs=cma=64M fbcon=rotate:3'''|}{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;~~&nbsp~~width:800px;~~&nbsp~~" |-| <big>'''注意，/boot/orangepiEnv.txt中如果默认有extraargs=cma=64M这行配置，fbcon=rotate:3这个配置添加到extraargs=cma=64M的后面即可（需要用空格隔开）。'''</big>|}</li></ol></li><li>然后'''重启'''Linux系统就能看到lcd屏幕显示的方向已经旋转了</li></ol> === 桌面版镜像旋转显示和触摸方向的方法 === <ol style="list-style-type: decimal;~~&nbsp~~"><li>首先在Linux系统中打开'''Display'''设置[[File:pi3b-img366.png]]</li><li>然后在'''Rotation'''中选择想要旋转的方向<ol style="list-style-type: lower-alpha;~~&nbsp~~"><li>'''None''': 不旋转</li><li>'''Left''': 向左旋转90度</li><li>'''Inverted''': 上下翻转，相当于旋转180度</li><li>'''Right''': 向右旋转90度[[File:pi3b-img367.png]]</li></ol></li><li>然后点击'''Apply'''[[File:pi3b-img368.png]]</li><li>然后选择'''Keep this configuration'''[[File:pi3b-img369.png]]</li><li>此时屏幕显示就已旋转完成，然后关闭掉'''Display'''程序即可</li><li>上面的步骤只会选择显示方向，并不会旋转触摸的方向，使用'''set_lcd_rotate.sh'''脚本可以旋转下触摸的方向，此脚本设置完后会自动重启，然后就可以测试触摸是否已经能正常使用了<ol style="list-style-type: lower-alpha;~~&nbsp~~"><li>'''None''': 不旋转{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| orangepi@orangepi:~$ '''set_lcd_rotate.sh none'''|}</li><li>'''Left''': 向左旋转90度{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| orangepi@orangepi:~$ '''set_lcd_rotate.sh left'''|}</li><li>'''Inverted''': 上下翻转，相当于旋转180度{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| orangepi@orangepi:~$ '''set_lcd_rotate.sh inverted'''|}</li><li>'''Right''': 向右旋转90度{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| orangepi@orangepi:~$ '''set_lcd_rotate.sh right'''|}{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc; ~~327680 &nbsp~~width:800px;~~&nbsp~~" |-| <big>'''set_lcd_rotate.sh脚本主要做四件事：''' <ol style="list-style-type: decimal;~~  1   zfs~~"><li>'''旋转framebuffer显示的方向'''</li><li>'''旋转触摸的方向'''</li><li>'''关闭开机logo'''</li><li>'''重启系统'''</li></ol> ~~zzstd~~ '''旋转触摸的方向是通过在/usr/share/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf中加入Option &~~nbsp~~quot;TransformationMatrix&~~nbsp~~quot;&~~nbsp~~quot;x x x x x x x x x&~~nbsp~~quot;这行配置来实现的。其中&~~nbsp~~quot;x x x x x x x x x&~~nbsp~~quot;~~&nbsp~~不同的方向配置不同。'''</big>|}</li></ol></li></ol><ol start="7" style="list-style-type: decimal;~~&nbsp~~"><li>触摸旋转参考资料{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| [https://wiki.ubuntu.com/X/InputCoordinateTransformation '''https://wiki.ubuntu.com/X/InputCoordinateTransformation''']|}</li></ol> == eDP屏幕的使用方法 ===== eDP屏幕的组装方法 ===<ol style="list-style-type: decimal;~~&nbsp~~"><li>目前仅适配了一款15.6寸的eDP屏幕，包含的配件如下：</li><ol style="list-style-type: lower-alpha;~~       471040    ~~ "><li>0.5间距30pin单头同向排线[[File:pi3b-11.png]]</li><li>15.6寸 eDP显示屏，分辨率为1920x1080。[[File:pi3b-12-1 ~~  zfs~~.png]]</li></ol><li>将30pin单头同向排线的FPC端连接到开发板的eDP接口，另一端连接到屏幕的eDP接口</li>~~zlua                    139264    ~~ [[File:pi3b-13-1 ~~&nbsp~~.png]]</ol> === 打开eDP屏幕配置的方法 ===<ol style="list-style-type: decimal; ~~zfs~~"><li>Linux镜像默认是没有打开eDP屏幕的配置的，如果需要使用eDP屏幕，需要手动打开才行。</li><li>打开eDP屏配置的步骤如下所示：~~zcommon &nbsp~~<ol style="list-style-type: lower-alpha;~~&nbsp~~"><li>首先运行下'''orangepi-config'''，普通用户记得加'''sudo'''权限{| class="wikitable" style="width:800px;~~&nbsp~~" |-| orangepi@orangepi:~$ '''sudo orangepi-config'''|}</li><li>然后选择'''System'''[[File:pi3b-14.png]]</li><li>然后选择'''Hardware'''[[File:pi3b-15.png]]</li><li>然后使用键盘的方向键定位到edp，再使用空格选中[[File:pi3b-16.png]]</li><li>然后选择'''<Save>'''保存[[File:pi3b-17.png]]</li><li>然后选择'''<Back>'''[[File:pi3b-18.png]]</li><li>然后选择'''<Reboot>'''重启系统使配置生效[[File:pi3b-19.png]]{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;~~&nbsp~~width:800px;~~&nbsp~~" |-| <big>'''上面的设置最终会在/boot/orangepiEnv.txt中加入overlays=edp这句配置。设置完后可以先检查下。如果不存在这句配置，那么设置就是有问题。''' '''如果觉得使用orangepi-config比较麻烦，也可以使用vim编辑器打开/boot/orangepiEnv.txt，然后加入overlays=edp 这句配置也是可以。''' orangepi@orangepi:~$ '''cat /boot/orangepiEnv.txt | grep "edp"''''''overlays=edp #示例配置'''</big>|}</li></ol></li><li>启动后可以看到eDP屏幕的显示如下所示：</li>[[File:pi3b-20.png]]</ol> == 开关机logo使用说明 == <ol style="list-style-type: decimal;~~&nbsp~~"><li>开关机logo默认只在桌面版的系统中才会显示</li><li>在'''/boot/orangepiEnv.txt'''中设置'''bootlogo'''变量为'''false'''可以关闭开关机logo{| class="wikitable" style="width:800px;~~      69632    ~~ " |-| orangepi@orangepi:~$ '''vim /boot/orangepiEnv.txt'''verbosity=1 ~~&nbsp~~'''bootlogo=false'''|}</li><li>在'''/boot/orangepiEnv.txt'''中设置'''bootlogo'''变量为'''true'''可以开启开关机logo{| class="wikitable" style="width:800px; ~~zfs~~" |-~~znvpair                 61440     2   zfs,zcommon~~| orangepi@orangepi:~$ '''vim /boot/orangepiEnv.txt'''~~zavl                      16384    ~~ verbosity=1 ~~&nbsp~~'''bootlogo=true'''|}</li><li>开机logo图片在Linux系统中的位置为{| class="wikitable" style="width:800px; ~~zfs~~" |-~~icp &nbsp~~| '''/usr/share/plymouth/themes/orangepi/watermark.png'''|}</li><li>替换开机logo图片后需要运行下命令才能生效{| class="wikitable" style="width:800px;~~                   221184     1   zfs~~" |-| spl                       77824     6   zfs,icp,zzstd,znvpair,zcommon,zavlorangepi@orangepi:~$ '''sudo update-initramfs -u'''|}</li></ol> == ZFS文件系统的使用方法 == === 安装ZFS的方法 === {| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;" |-| <big>'''安装zfs前，请先确保使用的Linux镜像为最新版本。另外，如果系统中已经安装了zfs，就无需重复安装了。'''</big>|} 安装zfs前首先需要安装内核头文件，安装内核头文件的方法请参考[[Orange Pi 3B#安装内核头文件的方法|'''安装内核头文件的方法''']]小节的说明。在Ubuntu20.04、Ubuntu22.04和Debian11系统中，zfs是无法通过apt直接安装的，这是因为默认的apt源中zfs版本低于2.1.6，存在和rk Linux5.10内核不兼容的问题，这个问题在zfs的2.1.6及以后的版本中得到了修复。为了解决这个问题，我们提供了能正常安装的zfs的deb包，可以从开发板的[http://www.orangepi.cn/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/service-and-support/Orange-Pi-3B.html '''官方工具''']中下载到。打开'''官方工具'''，然后进入'''Ubuntu和Debian系统使用的zfs相关的deb包'''文件夹后，可以看到Ubuntu20.04、Ubuntu22.04和Debian11三种类型的deb包，请下载需要的版本。 [[File:pi3b-img370.png]] 下载完对应版本的zfs deb包后，请将它们上传到开发板的Linux系统中。上传方法请参考[[Orange Pi 3B#上传文件到开发板Linux系统中的方法|'''上传文件到开发板Linux系统中的方法''']]小节的说明。上传完成后，再在开发板Linux系统的命令行中使用'''cd'''命令进入deb包的目录，然后使用下面的命令就可以安装zfs的deb包。 {| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''sudo apt install ./*.deb'''|} 安装完成后，使用下面的命令可以看到zfs相关的内核模块： {| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''ls /lib/modules/5.10.160-rockchip-rk356x/updates/dkms/''' '''icp.ko spl.ko zavl.ko zcommon.ko zfs.ko zlua.ko znvpair.ko zunicode.ko zzstd.ko'''|} 然后重启下Linux系统就能看到zfs内核模块会自动加载了： {| class="wikitable" style="width:800px;" |-| orangepi@orangepi:~$ '''lsmod | grep "zfs"''' zfs                     2801664     0

zunicode             327680     1   zfs

</li>

<li>另外开发板配有开关机按键，还可以'''短按'''开发板上的开关机按键来关机。

[[File:pi3b-img376-1.png]]</li>

{| class="wikitable" style="background-color:#ffffdc;width:800px;"

<li>关机后短按开发板上的开关机按键即可开机。

[[File:pi3b-img376-1.png]]</li>

<li>重启Linux系统的命令为

{| class="wikitable" style="width:800px;"

~~=== 使用开发板的Ubuntu22.04系统编译 ===~~

~~<ol style="list-style-type: decimal;">~~

<li>Linux SDK，即'''orangepi-build'''，支持在开发板的'''Ubuntu 22.04'''的上运行（其它系统没有测试过），所以下载orangepi-build前，请首先确保开发板已安装的Ubuntu版本是Ubuntu 22.04。查看开发板已安装的Ubuntu版本的命令如下所示，如果Release字段显示的不是'''22.04'''，说明当前使用的Ubuntu版本不符合要求，请更换系统后再进行下面的操作。

~~{| class="wikitable" style="width:800px;"~~

|-

|

~~orangepi@orangepi:~$ '''lsb_release -a'''~~

~~No LSB modules are available.~~

~~Distributor ID: Ubuntu~~

~~Description: Ubuntu 22.04.1 LTS~~

~~Release: '''22.04'''~~

~~Codename: jammy~~

|}

~~</li>~~

<li>'''由于内核和U-boot等源码都是存放在GitHub上的，所以编译镜像的时候请确保开发板能正常从GitHub下载代码，这点是非常重要的。'''</li></ol>

~~~~

=== 使用x64的Ubuntu22.04电脑编译 ===

<li>然后选择'''5 Install/Update the bootloader on SD/eMM'''来更新TF卡中的u-boot或者'''7 Install/Update the bootloader on SPI Flash'''来更新SPI Flash中的u-boot

[[File:pi3b-img383.png]]</li>

<li>~~按下回车键后首先会弹出一个Warring~~按下回车键后首先会弹出一个Warning

[[File:pi3b-img384.png]]</li>

<li>再按下回车键就会开始更新u-boot，更新完后会显示下面的信息

| '''eDP显示'''

| '''OK'''

|-

| '''Camera'''

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| '''千兆网口'''

== eDP屏幕的使用方法 ==

<li>目前仅适配了一款15.6寸的eDP屏幕，包含的配件如下：</li>

<li>0.5间距30pin单头同向排线

[[File:pi3b-26.png]]

</li>

<li>15.6寸 eDP显示屏，分辨率为1920x1080

[[File:pi3b-27.png]]

</li>

</ol>

<li>将30pin单头同向排线的FPC端连接到开发板的eDP接口，另一端连接到屏幕的eDP接口</li>

[[File:pi3b-28.png]]

<li>再给板子接通Type-C电源，并上电，系统启动后，就可以看到屏幕显示如下图所示</li>

[[File:pi3b-29-1.png]]

</ol>

== 40pin 接口 GPIO、UART、SPI 和 PWM 测试 ==

[[File:pi3b-img421.png]]</li>

<li>GPIO测试界面如下图所示，左边的两排'''CheckBox'''按钮跟40pin引脚是一一对应的关系。当勾选'''CheckBox'''按钮时，对应的GPIO引脚会被设置为'''OUT'''模式，引脚电平设置为高电平；当取消勾选时，GPIO引脚电平设置为低电平；当点击右边的'''GPIO READALL'''按钮时，可以获取到wPi号、GPIO模式、引脚电平等信息；当点击'''BLINK ALL GPIO'''按钮时，程序会控制28个GPIO口不停的切换高低电平

[[File:pi3b-img422-1.png]]</li>

<li>然后点击'''GPIO READALL'''按钮，输出信息如下图所示：

[[File:pi3b-img423-1.png]]</li><li>开发板40pin中总共有28个GPIO口可以使用，下面以7号引脚——对应GPIO为GPIO4_A4 ——对应wPi序号为2——为例演示如何设置GPIO口的高低电平。首先点击7号引脚对应的开发板40pin中总共有28个GPIO口可以使用，下面以11号引脚——对应GPIO为GPIO3_C6 ——对应wPi序号为5——为例演示如何设置GPIO口的高低电平。首先点击7号引脚对应的'''CheckBox'''~~按钮，当按钮为选中状态时，7号引脚会设置为高电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为~~按钮，当按钮为选中状态时，11号引脚会设置为高电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为'''3.3v'''，说明设置高电平成功[[File:pi3b-img424-1.png]]</li>

<li>然后点击'''GPIO READALL'''按钮，可以看到当前的7号引脚模式为'''OUT'''，引脚电平为高电平

[[File:pi3b-img425.png]]</li>

<li>再次点击下图的'''CheckBox'''~~按钮取消勾选状态，7号引脚会设置为低电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为~~按钮取消勾选状态，11号引脚会设置为低电平，设置完后可以使用万用表测量引脚的电压的数值，如果为'''0v'''，说明设置低电平成功[[File:pi3b-img426-1.png]]</li>

<li>然后点击'''GPIO READALL'''按钮，可以看到当前的7号引脚模式为OUT，引脚电平为低电平

[[File:pi3b-img427-1.png]]</li></ol>

=== 40pin的UART测试 ===

<li>Android中默认打开了UART7和UART9，在40pin的位置如下图所示，对应的设备节点分别是'''/dev/ttyS7'''和'''/dev/ttyS9'''

[[File:pi3b-img271-1.png]]</li>

<li>首先点击wiringOP图标打开wiringOP APP

[[File:pi3b-img420.png]]</li>

<li>由 40pin 接口的原理图可知，Orange Pi 3B可用的 spi 为 spi3

[[File:pi3b-img266-1.png]]</li>

<li>这里通过w25q64模块来测试SPI接口，首先在SPI3接口接入w25q64设备

[[File:pi3b-img434.png]]</li>

<li>Android默认开启了'''PWM11'''，对应的引脚在40pin的所在位置如下图所示

[[File:pi3b-img440-1.png]]</li>

<li>首先点击wiringOP图标打开wiringOP APP

[[File:pi3b-img420.png]]</li>

<li>然后在wiringOP的主界面点击'''PWM_TEST'''按钮进入PWM的测试界面

[[File:pi3b-img441.png]]</li>

<li>PWM11对应的基地址是'''fe6f0030'''，PWM15对应的基地址是'''fe700030'''，这里pwmchip0右边显示是'''fdd70020.pwm'''，这时需要点击下拉选项选择其它的pwmchip，直到右边显示'''~~febf0030~~fe6f0030.pwm'''或者'''fe700030.pwm'''为止

[[File:pi3b-img442.png]]</li>

<li>当下拉选项选择'''pwmchip3'''时，右边对应的就是PWM11对应的基地址'''fe6f0030'''

| '''更新说明'''

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| v0v1.10| 2023-0708-1917

| 初始版本

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| style="text-align:center;" |'''更新说明'''

|-

| style="text-align:center;" |2023-0708-1917

|

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_focal_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_jammy_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_debian_bullseye_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_debian_bookworm_server_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_focal_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_jammy_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.0_debian_bullseye_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

Orangepi3b_1.0.~~0_ubuntu_jammy_desktop_xfce_linux5~~0_debian_bookworm_desktop_xfce_linux5.10.160.7z

~~Orangepi3b_1.0.0_ubuntu_focal_desktop_xfce_linux5.10.160.7z~~

OrangePi3B_RK3566_Android11_v1.0.0.tar.gz

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* 初始版本

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