香橙派+3G/4G模块 打造无人机超远程FPV，图传/数传/遥控一体

atemphot

现在3G/4G的省内流量也便宜了，是时候考虑用手机3G，4G网络来超远程控制无人机、无人车、无人船了。超远程的意思是 经过IP互联网，可以操控另一个城市或另一个国家的无人机。
本帖介绍的方案是：利用性价比超高的香橙派加摄像头加3G/4G通信模块做图传，然后香橙派串口连接APM/Pixhawk飞控的Telem数传口 实现超远程数传和遥控功能。香橙派上安装个云视控服务App，该App是整个方案的核心，P2P连接、音视频流媒体等功能都挺好，网灵科技开发的，已经在github上开源了，该App以及控制端软件都是免费的。






先给干货
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
【项目源码：github上 atemphot的 RemoteYSK项目】

相关软件下载请见二楼。。。。
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++


前提：
首先你得会用APM或Pixhawk飞控、电机、电调、舵机、GPS、电池  装好一台多旋翼或固定翼无人机、或无人车/船，不会装的话就去百度，这个不在本贴的介绍范围。
至于图传、数传电台、增程设备、OSD这些 就不需要了，后面的方案就是 可以替代这些功能的。

目标：
用一个香橙派Pi One放到无人机或无人车/船上面， 实现wifi,3G,4G远程控制无人机，图传/数传/遥控一体化。
支持APM、Pixhawk飞控（只要兼容Mavlink协议）， 支持RTK差分GPS高精度定位（可选功能，需要ublox NEO-M8P GPS模块 和 千寻FindCM服务账号）。
控制端软件（地面站）有Windows PC版 和 安卓手机版

PC电脑版控制端界面：




安卓版控制端界面：




########################################################################

按照本教程，都弄好后，你就可以开始玩互联网遥控无人机了，集数传、图传、摄像头、OSD等功能于一体，彻底颠覆了传统无人机的概念！

用固定翼飞机来一个50公里远程奔袭如何。。。。千万注意别乱飞哦



要不还是组装个APM无人船，并加个太阳能电池板，环湖巡游去吧。。。




具体diy过程，后面继续介绍。。。。

atemphot

需要购置的组件：

（1）香橙派Pi One 或 Pi PC

Pi One与Pi PC只是内存大小不同，可以刷相同的Android系统镜像。

Pi One的样子如下图所示：


买香橙派板子的时候，记得一并买配套要用的配件，包括5V电源、摄像头、TF卡、石墨散热片。




石墨散热片很有必要，因为全志H3的CPU有点发热，贴上散热片可以保证稳定运行。
如果你自己有TF卡， 最小8G容量，class 10级的，那就不需要再买了。别忘了准备一个TF卡读卡器，电脑上用的。

（2）3G/4G模块

AF760工业级3G/4G模块 全网通无线通信，带WiFi热点功能：

ht删掉我tps://item.taobao.co删掉我m/item.htm?spm=a230r.1.14.10.2ec114e7Q9w3Jv&id=553546619674



（3）3G/4G天线 和 Wifi天线

飞机上用可以选择这种FPC软板的，很小很轻。买2根，必须是IPEX接头，要接到上面的3G/4G模块上的。

ht删掉我tps://item.taobao.co删掉我m/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.18fc83bfuoMcp8&id=15733581116&_u=579tatvdd52



如果你还想用wifi控制，那就再买根wifi 2.4G天线，也必须是IPEX接头。

（4）连接线材

DF13-1.25MM的 2Pin、4Pin、6Pin的连接线各一根（买的时候可以多买些，用坏了有的换）。其中，2Pin的是3G/4G模块 供电用的，4Pin的是3G/4G模块接以太网口用的，6Pin的是APM飞控接数传口用的（如果是Pixhawk，就要另外买专用的数传线）。
ht删掉我tps://item.taobao.co删掉我m/item.htm?id=15463877940&_u=t2dmg8j26111




给香橙派刷系统镜像

网灵给专门定制修改了一个安卓系统镜像，因为香橙派官方提供的系统镜像 串口没有读写权限，并且usb接口不支持adb调试，不接鼠标显示屏的话就是个砖头。
定制系统镜像下载链接：ht删掉我tp://ykz.e2eye.co删掉我m/rob3dfiles/h3_orange_one_pc.img

具体刷系统过程，请参考香橙派官方教程：
看这一段 “怎样将 Android 系统镜像文件写入 TF 卡？”
http://www.orangepi.cn/quickstartcn/startcn_767c4c42e81bb522bffea2e24b26.html

TF卡格式化工具 和 phoenixCard刷系统工具：
ht删掉我tps://pan.baidu.co删掉我m/s/1nv1Om0p

Pi One 刷好系统后，不插网线，上电启动，正常的现象是：红色指示灯亮，网口2个指示灯亮  ===》  红色指示灯熄灭，绿色指示灯亮  ===》  红色指示灯亮，绿色指示灯熄灭  ===》 网口2个指示灯闪烁几下后熄灭。

atemphot

给香橙派安装云视控App并设置

首先，要确保你的电脑安装了Android ADB驱动，如果没安装，就下载个“360一键Root”，运行一下就能自动安装ADB驱动，不要真的开始Root（其实也Root不成功的）。
然后，需要用“网灵云控制”电脑版控制端软件的最新版本，2018年1月5日更新的，
并下载专门的安装包：ht删掉我tp:/删掉我/ykz.e2eye.co删掉我m/rob3dfiles/adb_root_func.rar
把adb_root_func.rar拷贝到 电脑版控制端软件的安装目录下（通常是 C:\Program Files\网灵云控制 或者 C:\Program Files (x86)\网灵云控制），然后解压缩到当前文件夹，
这时，启动香橙派，并用usb数据线连接到电脑，然后双击运行“安装云视控服务并设置.bat”



出现adb黑色的命令窗口，自动安装，



安装结束时，你可以看到受控端ID号：



这里说一下，因为香橙派没有配备触屏和显示屏，没法像手机一样安装App并设置， 所以网灵只能专门做个通过ADB一键安装并自动设置的安装包了，云视控服务App就包含在这个安装包里面了。

安装好之后，就可以用“网灵云控制”电脑版控制端软件 添加香橙派的受控端ID，连接密码还没有设置，随便输几个字母：



然后在列表中点击添加的受控端，"连接全功能"，进行“屏幕监控”，在屏幕监控窗口的工具栏中点第三个按钮，弹出设置对话框，去掉“只做查看”设置项，就可以操作香橙派了。



需要说明一下，香橙派界面上没有返回键，你只能用电脑键盘Esc进行返回。
另外，这里对香橙派的屏幕监控功能是依赖USB ADB接口的，因为香橙派暂时还没有彻底root，你只有在保持usb数据线连着的时候才能操作屏幕。
那么，如何才能彻底root香橙派，实现不接USB数据线也能远程操作屏幕呢？
等你有空时，按照网灵极客论坛的帖子介绍去做就可以。





你点开"云视控服务"图标，点击“功能设置》》”按钮，你可以设置 受控端名称和连接密码（这个密码在控制端软件要用到）。 其它的设置项都已经在安装时自动设置好了，不要去改（包括 控制无人机/车/船、硬编码方式、tty串口设备路径）。






然后，按Esc返回键，选择保存设置。 然后点击“启动服务>>”，就可以了！

atemphot

香橙派与3g/4g模块以及APM飞控的连接


先用买来的DF13 4Pin的线做一根连接网口的线，尽量短一点，省重量。这个线是用于连接香橙派网口与3g/4g模块的网口的。





具体怎么接，看下图，只需连接4根线：TxData+ 接 TX+；TxData- 接 TX-；RxData+ 接 RX+；RxData- 接 RX-



然后，香橙派的串口连接飞控数传口，如何接线呢？如下图所示：









别忘了搞一张4G手机卡，流量套餐便宜的，插到3G/4G模块的SIM卡插槽中。
如果想用wifi测试呢，那就给3G/4G模块接好wifi 2.4G天线，然后搜索WiFi网络名“MIFI_7FB9”（7FB9是随机数，你的可能不一样），然后WiFi密码是“1234567890”
这些东西其实你可以通过3G/4G模块的设置页面看到，需要把3G/4G模块的网口连接到你的电脑网口，然后在电脑浏览器中打开“192.168.100.1” ，登录密码是“admin”

atemphot

控制端软件的使用说明：

前面已经添加了香橙派受控端ID，那么在控制端软件的列表中，点击受控端，连接“视频遥控”的界面就是这样



没3G/4G信号，只有2G信号的地方，就别开图传，只用数传。

控制端软件可以从遥控器操作模式切换到虚拟摇杆操作模式，可以切换Auto、Guided、Loiter、RTL等各种飞行模式。
控制端软件还可以 把数据转发给MissionPlanner，用MissionPlanner设置航点很方便，还可以接USB手柄进行遥控。
手机版的控制端软件也是类似的，可以把数据转发给DroidPlanner，建议安装 PlayUAV社区版DroidPlanner安卓手机地面站。
DroidPlanner和MissionPlanner 应该设置连接TCP、127.0.0.1/16666端口。


APM（Pixhawk）飞控设置说明：

首先：因为香橙派串口的波特率是115200不能改，所以连接香橙派串口的飞控数传口的波特率 要为：115200，(通常是SERIAL1_BAUD这个参数)

其次：注意设置FailSafe处理
遥控信号丢失，可以继续任务（如果你想通过软件超远程控制的话）；
地面站连接中断，一般就是RTL回家；


########################################################################

都弄好后，你就可以开始玩互联网遥控无人机了，集数传、图传、摄像头、OSD等功能于一体，彻底颠覆了传统无人机的概念！

用固定翼飞机来一个50公里远程奔袭如何。。。。千万注意别乱飞哦



要不还是组装个APM无人船，并加个太阳能电池板，环湖巡游去吧。。。




#######################################################################
正文完毕！！！

这个方案做出来的东西其实是很专业的无人机远控模块了

wuxiang_12345

666666666666

yanjuni

楼主厉害！